聚乳酸/天丝混纺纱混纺比与力学性能测试分析

聚乳酸(PLA)和天丝(Tencel)混纺纱的性能除了受到纤维本身和纱线捻度的影响,也跟纱线混纺比有很大关系。实验以不同混纺比的PLA/Tencel混纺纱为基本素材,进行力学性能测试,通过实验数据的分析,探索纱线力学性能随混纺比变化的规律。结果表明,标准状态下,混纺纱的强度随PLA质量分数的减少先减小后增大,混纺比在质量分数PLA60%/Tencel40%时,纱线强度降到最低点;混纺纱的湿强度随混纺比的变化趋势与干强度基本一致,临界混纺比相差也不大;混纺纱弹性回复率随PLA质量分数的减少,先增大后减小,PLA质量分数为70%时,纱线弹性回复率最大,纯Tencel纱线弹性回复率最小。     

四足管道爬壁机器人周向运动位姿规划

为了实现四足机器人沿着管道内壁进行连续的周向运动,对运动过程中的位置和姿态进行规划.建立管道坐标系和机器人的位置、姿态方程,规划了一种包含足姿调整、机身旋转和机身平移的周向运动.为保证周向运动的连续性,对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划,并通过足端运动实现周向运动位姿的规划.利用Matlab计算得到的周向运动关节角度曲线,对机器人样机进行爬壁实验.实验结果和滚转角分析验证了周向运动位姿规划的正确性.     

GIS内壁检测的四足爬壁机器人运动学分析

设计了一种用于气体绝缘金属封闭开关(GIS)内部检测的四足爬壁管道机器人,并对其进行运动学分析.为准确描述机器人在管道中的位置,提出了位姿参数的概念,并确定了机器人起始位姿;建立了机器人的单腿运动学模型,并求解得到单腿运动学正逆解;为了避免足端在运动中与壁面碰撞,分别对机器人进行直线、曲线轨迹规划和实验.实验结果证明,...