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仿生六足机器人稳定性好、灵活度高在众多领域得到了使用。为实现对六足机器人的运动控制和性能分析,通过构建机器人D-H连杆坐标系结合机械结构参数,确定了运动学正解、逆解表达式;设计可修改参数的机器人行走参考步态,引入了控制机体保持水平的姿态控制和适应不平整地形的腿着陆控制。以MATLAB的Simulink作为仿真环境,构建机器人模型,完成运动仿真,并对测量到的运动数据和腿部关节输出力矩进行分析。其结果表明,机器人能够跟随所设计步态生成的轨迹连续稳定行走,使用基于模型设计的方法,验证了所提算法的正确性和可行性,最后得到了腿部各关节力矩分布,为后续六足机器人设计与运动控制提供参考。 相似文献
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水下六足机器人具有丰富的步态样式和冗余的肢体结构,凭借其离散式的地面支撑和对水下障碍、礁坪等复杂特殊地形的极强适应性,具有广泛的应用前景。本文通过充分的文献调研和总结,对目前水下六足机器人平台发展现状进行了综述。针对水下六足机器人的海底爬行能力,分别从稳定性判据、路径规划与自适应行走方法 3项关键技术进行了分析和总结;在稳定性判据方面,分别针对水下六足机器人静态稳定性判据与动态稳定性判据进行阐述;在路径规划方面,在目前典型陆地六足机器人路径规划方法的基础上,结合水下六足机器人独有的运动特性进行阐述;针对水下六足机器人自适应行走方面,分别阐述传统自适应调整方法与目前基于深度强化学习的方法进行介绍;最后对这些关键技术的未来发展趋势进行了展望。 相似文献
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