银杏萜内酯提取分离工艺研究

银杏内酯A、B、C及白果内酯(文中简称GA、GB、GC和BB)分子极性依次增强。因此,不同极性的有机溶剂对4种银杏萜内酯有不同的选择溶解性。通过丙酮,乙酸乙酯与乙醇三级溶解并为每一级溶解液匹配合适的柱层析吸附剂与洗脱液,从银杏提取物中分离纯化极有药用价值的银杏萜内酯。结果表明,本方法可将银杏内酯的纯度由6%提高至80%以上,并可将它们逐一分离。     

基于视觉的机械臂动态避障系统研究

外科机器人手术发展迅猛,从1992年第一台机器人手术系统到2008年,国内高江平教授与国外Bladou教授共同完成国内首例通过控制机器人手臂实现"达芬奇机器人"腹腔镜前列腺癌根治手术.围绕MoveIt!功能包来实现对视觉数据的处理和对机械臂运动的控制,采用八叉树建图的方式,深度相机实时检测到机械臂周围环境的变化,当出现...     

磁性固体超强酸SZ催化煤模型化合物反应

选定乙酸,乙醇和异戊醇,甲苯和乙酸酐,乙酸乙酯和甲醇作为煤大分子结构中的模型化合物,使其在固体超强酸催化下进行了酯化、酰化、酯交换反应．对反应结果做GC／MS检测,对SZ和FSZ进行IR,XRD,TEM和NH3-TPD表征．结果表明：2种超强酸都具备高催化活性的基本特征,2种催化剂催化的酯化反应产物的总离子流色谱图基本相同,酯交换反应的情况也是如此,这是2种催化剂中含有等量布朗斯特酸催化的结果;FSZ催化的酰化反应转化率明显下降归因于FSZ中起催化作用的路易斯酸位的减少．除FSZ催化的酰化反应外,其余反应的转化率和选择性都达到了80％以上,FSZ回收率达90％,高于SZ的回收率．