Delta并联清洗机构轨迹跟踪控制方法研究

机场跑道航灯具发光口表面易沉积污染物,致使光强降低影响飞行安全.提出Delta并联清洗机实现灯具清洗,针对末端精确控制难问题,以四自由度Delta并联清洗机为载体,实现清洗末端高精度控制和轨迹跟踪的目标.基于运动学设计了模糊自适应PID控制算法,建立Delta并联清洗机模型,进行仿真并与传统PID控制器进行比较,最后对Delta并联清洗机进行了清洗轨迹跟踪控制实验.实验结果表明Delta并联清洗机采用模糊自适应PID控制算法极大提高了响应速度和控制精度,具有优越的轨迹跟踪能力,满足机场清洗要求.     

食品中亚硫酸盐分析方法的研究进展

综述食品中亚硫酸盐分析方法,包括滴定法、分光光度法、电化学法、传感器法、色谱法、荧光法、化学发光法等及各自的特点.同时综合考虑来确定适合特定食品中亚硫盐含量的测定方法.     

以6S规范提升烹饪职业素质

目前烹饪实训教学中存在的普遍问题不是技能教学问题,而是学生行为习惯不规范的问题。在烹饪实训教学中如何根据市场需求、企业需要以及技能大赛的新要求引入6S规范,即整理（SEIRI）、整顿（SEITON）、清扫（SEISO）、清洁（SEIKETSU）、素养（SHITSUKE）、安全（SECURITY）,对于培养学生的素质,提高学生的规范意识具有极其重要的意义。必须根据市场调研、职业素质分析（研讨会）,有选择地吸收采用,把职业素质要求转化为课程,逐步被学生内化为行为规范。实施6S规范还要编制评价表、进行过程性评价、重视示范激励作用、持之以恒。     

亚硝酸盐检测方法的研究进展

亚硝酸盐是一种特征污染物,广泛存在于水体、土壤和食品中,可在人体内与仲胺、叔胺和氨基化合物反应形成强致癌物亚硝胺化合物,因此对亚硝酸的检测是十分必要的。本文综述了近年来国内外亚硝酸盐检测方法研究现状,包括光度法、化学发光法、电化学法、色谱法、毛细管电泳法,并对未来检测方法提出了展望。     

非同轴前后轮自平衡车非线性转弯平衡控制

针对非同轴前后轮自平衡车转弯平衡控制问题,提出一种基于非线性动力学模型的转弯平衡控制方法.在分析自平衡车稳定转弯原理的基础上,以自平衡车车体左右倾斜角、转向角、陀螺进动角为广义坐标,利用拉格朗日法建立平衡车转向的MIMO仿射非线性动力学模型;基于反馈精确线性化理论设计PID控制器,进行自平衡车的转弯平衡控制以及对输入的...