面向托卡马克第一壁检测的机械臂实时运动控制系统设计与实现

针对托卡马克第一壁高稳定、高安全的检测需要,设计并实现了一种实时运动控制系统,给出了该系统的软、硬件设计方案。该系统作为连接遥操作系统与各伺服单元的中间系统,一方面需接收来自遥操作系统的控制指令,另一方面要完成对控制指令的解析,并将解析后的运动指令下发至各伺服单元。基于Ether CAT实时工业以太网的现场总线通信网络可将伺服控制周期提升至微秒级;基于强实时环境QNX RTOS的软件设计,能有效保证系统的实时性。通过实验验证了所设计运动控制系统的有效性。     

固体直接进样-原子荧光法测定铜精矿中的汞

采用固体进样原子荧光分析仪测定铜精矿中汞,无需进行样品的酸消解前处理,避免了元素损失,提高了检测效率。研究表明,采用归一化方法得出灰化程序为140 W,140 s,蒸发功率75 W,释放功率120 W,方法检出限为0. 0050 mg/kg,通过与实验室常用经典方法(酸消解-原子荧光法)进行比对试验,两者检测结果无显著性差异。该方法适合于痕量分析,并且污染少,简便快速。