谐波减速器扭转模态测试技术研究

谐波减速器是工业机器人驱动关节关键单元,其传动精度、模态参数等动态特性对工业机器人控制精度、控制节拍等性能具有重要影响。扭转模态参数是评价谐波减速器动态特性的重要指标之一。针对国际标准尚无谐波减速器模态参数辨识方案的问题,本文研究谐波减速器运动自激励技术,基于最小二乘复频域法设计谐波减速器扭转模态辨识方案,最后通过实验实现对模态参数的辨识。     

煤矸石山自燃机理及灭火技术研究

日益增加的煤矸石在堆置过程中极易发生自燃,对周围环境和居民造成危害。为了预防和控制煤矸石山的自燃,对煤矸石山的自燃机理、自燃因子进行了分析论述,并对几种常用的灭火技术进行比较,同时对今后预防和控制煤矸石山自燃的研究和应用工作重点提出了见解。认为在今后的工作中,除应继续对煤矸石山的自燃机理和自燃因子展开深入研究外,还应开发在技术、经济、可行性方面更为实用的新技术,尝试通过植被混合种植以改变煤矸石山表面的小气候,防止煤矸石山复燃,进而达到煤矸石山治理的目的。     

基于定时截尾试验的森林防火机器人MTBF验证方法研究

平均故障间隔时间（MTBF）是评价产品可靠性水平的关键技术指标。为了验证森林防火机器人的设计是否达到了规定的可靠性要求,结合森林防火机器人的产品特性和使用环境特点,基于标准型定时截尾统计方案,设计了以温度和电应力作为加速应力条件的MTBF验证方法,并对涉及的应力水平、加速因子、故障判定、故障统计等做了系统性的研究和探讨。     

机器人减速器传动粗糙表面接触参数研究

针对机器人减速器传动界面广泛存在的粗糙表面接触特性开展相关研究。以GW接触模型为基础,考虑粗糙峰接触过程中相互作用的影响,对它进行修正得到新的模型。采用修正模型计算粗糙表面接触载荷并推导出接触刚度,然后与原始GW接触模型的计算结果进行对比。在进一步的研究中,讨论了不同表面粗糙度与不同接触表面材料对接触载荷与接触刚度的影响。结果表明：粗糙表面接触参数不仅受粗糙峰相互作用的影响,还与粗糙度与接触表面材料有密切的联系。     

樱桃沟小流域水资源承载力现状评价

为进一步促进门头沟区小流域产业合理布局和提高社会经济发展．对水资源的合理配置和产业发展布局进行预测和规划,摸清樱桃沟小流域水资源承载力现状,运用模糊综合评判方法对樱桃沟小流域水资源承载力现状进行评价,结果表明：樱桃沟小流域水资源承载力水平高,2004—2008年水资源承载力呈现稳定的趋势,一级模糊综合评判结果．社会经济系统模糊综合评判等级为V级、水资源系统和生态环境系统模糊综合评分呈现稳步增长的趋势．分别处于Ⅲ、Ⅳ级和I、Ⅱ级。二级模糊综合评判的综合评分分别为0．5274,0．5507,0．4911,评价等级均为V级。     

自抗扰控制器在同步电机调速系统中的应用

针对同步电机磁场定向控制系统受负载扰动、电机参数变化影响问题,将自抗扰控制器(ADRC)应用于调速系统中.为解决传统磁链观测器存在的直流偏置和依赖电机参数的问题,提出了基于ADRC的磁链观测器.仿真结果表明:ADRC对负载扰动和参数变化具有较强的鲁棒性,并且响应速度快、超调小,具有优良的稳态和动态性能;改进后的磁链观测器能有效抑制直流偏置和参数变化带来的影响,提高磁链的观测精度.     

不同性状污泥对灌木的生长影响研究

选择不同量的生污泥和腐熟污泥替代化肥用于灌木的追肥试验,对榆叶梅的花朵/枝长、花期和紫薇、杠柳、山杏的发芽时间进行记录测定和比较分析,结果表明:腐熟污泥和生污泥对榆叶梅的生长有一定的促进作用,对紫薇的发芽总体上呈现出抑制的作用,在试验用量范围内对山杏发芽基本不造成影响,腐熟污泥抑制杠柳的发芽,随用量的增加,抑制作用有减弱趋势,生污泥始终抑制杠柳的发芽。     

基于混合智能的航天器故障诊断系统

面向航天器测控管理,研究了一种基于专家系统（ES）、案例推理（CBR）以及故障树（FT）的混合智 能诊断技术．文中,故障树双向混合推理机制被用于实现航天器故障定位和预测．同时案例推理的k 最近邻检索 策略（KNN）采用了简单实用、易收敛特性的多感官群集算法（MSA）．基于案例推理和故障树的航天器专家系 统（SESCF）采用了2 种融合模式．案例推理和故障树采用独立运行模式,专家系统与案例推理和故障树之间则采 用了松耦合运行模式．出于改善推理效率的目的,文中提出了一种将遥测信息转化为语义信息的结合特定推理方法 的非线性转换方法．某卫星供配电分系统的测试证实了SESCF 系统诊断的有效性．测试结果表明,相对于专家系 统,SESCF 系统具有更高的诊断准确度和可靠性．SESCF 系统采用的非线性转换方法在航天器故障诊断过程中简 单实用且容错性较好．     

基于状态变量摩擦模型的振动控制

本文研究了一种基于过去的运动历史和当前运动状态的状态变量摩擦模型,通过基于摩擦模型动力学方程的稳定性分析,最终基于稳定性分析的结果,得出控制参数设置的合理意见.