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果蔬采摘机器人的末端执行器是采摘机器人的重要组成部分,直接影响采摘的成功率与采摘效率。通过分析脐橙特性,基于欠驱动原理设计了一种夹剪一体的脐橙采摘末端执行器。其整体机构由一个两层3指机械爪手构成,两层手指中的一层为剪切机构载体,另一层则为对果实抓取固定的夹持手指;剪切机构由摇杆滑块机构组成。构建剪切机构与机械手的力学模型,根据需求对相关零部件进行了设计与选型;判断了防止机械手剪切机构发生干涉的运动误差范围,并对关键受力部位进行了有限元分析。结果表明,因关键受力点变形导致的运动误差在安全误差范围内,验证了结构的合理性。通过Adams软件对其进行运动学仿真,进一步证明了该末端执行器的可行性。最后,通过末端执行器实物样机进行脐橙采摘剪切试验,机构整体采摘成功率为95%,采摘周期为4.3 s。 相似文献
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网络技术和应用飞速发展,安全管理作为网络管理的五大功能之一,对大型乃至中小型网络来说越来越重要了。单机版防病毒软件的局限性在网络如此普遍的今天变得越来越明显。本网络化病毒防护系统在保障了网络管理其他四大功能的同时,更好的加强了网络的安全管理。 相似文献
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苏里格气田苏59井区气藏属于典型的低孔低渗致密砂岩气藏,气水分布规律及控制因素不明,主力产层出水严重,气水分布复杂.针对此现象,根据气田录井、钻井、测井、试气等资料,运用交汇图法识别工区气水层,讨论气水分布特征.研究认为,该区存在多个气水系统,未见统一的气水界面,单个气水系统内呈“上气下水”的分布状态.H8段储层物性优于S1段,砂体之间连通性较好,但产水量大.S1段靠近下伏烃源岩,受到烃源岩的高强度充注,表现出“气多水少”的特征;单砂体内气水明显分异,没有“上水下气”的倒置现象.气水分布受储层构造、圈闭类型、储层非均质性和物性等因素的控制. 相似文献
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本文介绍了锰锌铁氧体定量分析的一种快速制样和测试技术。研究结果,采用HCl溶解样品,驱除Cl~-,令其转化为硝酸盐,控制酸度在5%以下,加入Co内标作参比,以溶液形式为测定对象。借用x—射线激发诸元素内层电子产生荧光光谱,由光谱强度转换为脉冲计数以达定量目的,它有物理化学效应一致等诸优点。 相似文献
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随着电力系统的不断发展,低频振荡问题对电力系统稳定性的影响日益凸显,因此,提出利用TLS-ESPRIT算法首先对低频振荡的振荡模态进行识别,并计算出各发电机组的阻尼转矩系数,进行振荡源识别与定位,然后针对振荡源设计静止无功补偿器(SVC)与电力系统稳定器(PSS)相结合的附加阻尼控制器的方法进行低频振荡抑制,其中阻尼控制器的参数设计经过混沌粒子群算法协调优化处理,起到较好的响应效果。最后通过Matlab搭建了一个四机两区域系统进行仿真分析,其结果表明了此方法能够有效地进行低频的识别与定位,投入阻尼控制器后振荡能够较快平息,验证了此方法的可靠性,提高了电力系统的稳定性。 相似文献
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为了减小局部遮阴情况PSC(partial shading condition)下光伏系统的功率失配损失,提高最大功率点追踪MPPT(maximum power point tracking)的追踪速度和准确性,提出了基于天牛群优化BSO(beetle swarm optimization)算法的MPPT控制方法。把由天牛须搜索BAS(beetle antennae search)借鉴粒子群的群体优化思想而得到的BSO方法应用到MPPT控制,利用天牛的个体进化和群体学习等优势来提高MPPT的追踪速度和精确度。设置了多种光照情况来作仿真验证,并用粒子群方法进行比较分析。结果表明,所提的方法追踪速度更快、精确度更高,且追踪过程更稳定、功率波动较小。 相似文献
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郑州水文总站的同志,以毛主席的思想为指导,深入现场,调查研究,使八里胡同水文站存在多年的水量不平衡问题解决了。这个事实又一次说明,毛泽东思想是指导我们一切工作的强大武器。只有按照毛主席的思想办事,才能夠从实际出发,认识矛盾,解决矛盾。我们治黄事业中有许多问题,有待于我们去解决。无论解决工作和思想上的问题,或解决业务技术问题,都必须坚持毛泽东思想挂帅,把突出政治放在第一位。 相似文献
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