未知动态环境下非完整移动群机器人围捕

针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型,基于此受力模型,设计了个体运动控制方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.不同情况下的仿真结果表明,本文给出的围捕方法可以使群机器人在未知动态障碍物环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性.最后分析了本文与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.     

疫情背景下基于闭环控制理论的线上教学实践

针对线上教学管理体系不完善、广大教师线上教学能力不足的问题,以微机原理及应用线上教学课程为例,以教育部的要求"线上教学与线下教学同质等效"为目标,提出并阐述基于自动控制原理中闭环控制理论的"以学生为中心,持续改进"的良性线上教学方法.     

低功耗宽调谐范围锁相环设计

针对传统锁相环输出频率范围有限、功耗大的缺陷,通过对压控振荡器震荡机理进行理论分析,设计了一款用于时钟发生器的低功耗、宽调谐范围、低相位噪声锁相环。该锁相环采用了新型可编程、低调谐增益、低功耗的环形振荡器,达到了宽频率输出范围、低相位噪声、低功耗的目的,采用SMIC公司0.18um混合信号工艺,用Cadenced的Hspice仿真工具进行仿真,在1.8V电源电压供电情况下获得了50MHz~1.7GHz的频率锁定范围和1.8mW~2.3mW的较低功耗。单边带相位噪声在10KHz频偏处为-104dBc/Hz.。     

基于二次分离方法的时变时滞系统稳定性分析

基于二次分离方法研究时变时滞系统的时滞相关稳定性问题.通过引入更为严格的积分二次约束,取得保守性更小的稳定性判据.借鉴时变时滞分解思想,提出基于线性矩阵不等式的改进的稳定性判据.数值算例表明了所提出方法的有效性.     

基于未知环境碰撞冲突预测的群机器人多目标搜索研究

群机器人在未知动态环境下进行多目标搜索时,存在碰撞预测和搜索效率不高等问题。提出了一种碰撞几何锥和改进惯性权重的粒子群优化算法相结合的多目标搜索策略。首先,根据静、动态威胁物的不同分别引入碰撞锥(CC)和速度障碍法(VO),提出了简化复杂障碍物的膨胀几何法(SG)和一种改进CC和VO的碰撞几何锥模型(CGC);有效解决了复杂不规则威胁物的避碰预测问题,并根据CGC模型作出威胁评估报告以确定最优避障方向。其次,提出一种改进惯性权重的粒子群优化算法(IWPSO),提高了搜索效率同时有效解决了粒子群优化算法易陷入局部最优的问题。最后,将两种改进的方法(CGC-IWPSO)相结合以实现群机器人的多目标任务搜索,相比于简化虚拟受力(SVF)、自适应机器人蝙蝠算法(ARBR)、具有运动学约束的粒子群算法(KCPSO),本文方法在搜索时耗、能耗以及避障次数上分别至少减少了15.59%、 10.14%、 14.12%。     

浅析粉煤加压输送在SHELL煤气化中常见的问题

阐述了粉煤加压输送系统在shell煤气化工艺中的关键性以及其工艺原理,在平常操作维护中出现过问题,列举出几项常见的问题,通过实践技改有效地得以解决,并指出了实际中的应用价值。     

自试压法兰在海底管道损伤修复中的应用

传统修复损伤海底管道的方法是将损伤管段在水下切除,然后安装新管段替代原损伤管段,新旧管道之间通过水下法兰连接,最后对整条管道进行试压,以验证法兰的密封有效性。这种试压方案需要较长时间,且很难判断压降是否由维修段渗漏导致。由于自试压法兰可验证法兰自身安装密封的有效性,从而避免了管道整体试压,可大幅缩短管道密封测试的施工工期。以渤海某D14 in天然气管道损伤点修复为例,对比了自试压法兰与传统法兰不同点,介绍了自试压法兰在海底管道损伤修复中的应用,重点对修复过程中平管起吊及法兰焊接、法兰短节安装、法兰试压、海底管道的后保护等施工步骤进行了较为详尽的论述。     

机器人关节空间B样条轨迹设计的混沌优化

为了研究机器人关节空间轨迹时间最短的优化计算问题,依据混沌优化理论,采用改进的基于混沌变量优化算法,以时间最短为性能指标对轨迹进行优化求解.研究了均匀非周期四阶B样条曲线的优化,每一段B样条曲线的运行时间作为优化参数,优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束.给出了PUMA560前三铰B样条轨迹优化算例,优化结果明显优于采用复合形法或有约束随机搜索方法的优化结果;该算法简单,易于实现,求解速度快,任给一组初值得到优化结果的可靠性达90%以上,逼近约束条件的误差几乎为零,进一步减少了运行时间,从而有效地实现了机器人在关节空间的轨迹优化.     

浅析构件连接接头设计

起重机的构件连接接头形式对构件的疲劳强度有很大影响。构件连接接头的抗疲劳能力,取决于构件的工作级别、材料种类、应力变化情况及构件连接的应力集中等级。合理布置构件连接接头可有效提高构件的抗疲劳强度。本文以龙门起重机拉杆铰座的连接接头为例进行焊缝疲劳强度计算。通过改善焊缝连接接头形式,降低了其应力集中等级,有效提高了连接接头的抗疲劳能力。     

榆神府矿区水体湿地演化驱动力分析

为分析榆神府矿区生产对区内水体及湿地的影响,应用3期Spot遥感对比数据,研究了榆神府矿区1990年、2001年、2011年3个时期的水体、湿地分布及其面积动态变化规律,得出：水体面积在研究期内呈现持续下降趋势,1990-2001年及2001-2011年的减少率分别为17.73%和22.39%;湿地面积先增大后减小,即1990-2001年湿地面积增加了65.91%, 2001-2011年,湿地面积减少了50.92%;水体面积在外力驱动下衰减的过程中演替为湿地及其他类型用地,使湿地面积在20 a间基本保持不变;气候变化、煤炭资源开采、生态环境建设和水源地兴建等是水体湿地面积变化的主要驱动因子。通过模糊层次分析法确定了各驱动因子对地表水体湿地面积变化的作用大小（权重）和序关系,分别为煤炭开采0.375,气候因素0.292,水源开采0.208和生态需水0.125;为保护区内水体湿地,推行保水采煤、减少地下水抽采及减少高耗水植被是行之有效的措施。