可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

中亚天然气管道站场火灾防控技术研究

中亚管道作为我国最主要的西北部地区能源大动脉,其安全稳定运行至关重要;管道沿线各压气站是该管道的重中之重,也是安全运行的高风险点;天然气作为易燃易爆介质,在运行过程中主要的危险因素为爆炸、火灾,建立一套安全可靠的火灾防控系统对保证安全至关重要;本文针对中亚天然气管道哈国段各沿线压气站的火灾防控系统的重要性、工作原理、安全可靠性以及工作效果进行研究分析,以期最大程度发挥该系统的安全保障作用,确保中亚天然气管道安全平稳的运行。     

SLS用纳米羟基磷灰石/聚酰胺6复合粉体的制备及粉体性能分析

采用高温高压溶剂沉淀法制备出纳米羟基磷灰石/聚酰胺6(n-HAP/PA6)复合粉体。通过扫描电子显微镜(SEM)、示差扫描量热法(DSC)和X-射线衍射(XRD)对粉体的微观形貌、热性能和结构进行分析;通过对粉体粒径及分布、压缩度和休止角测试,讨论了粉体的流动性能。结果表明:制备出的粉体由蓬松多孔结构变为光滑致密的近球形颗粒;随着n-HAP含量的增加,n-HAP/PA6复合粉体的熔融焓逐渐降低,有助于降低选择性激光烧结(SLS)扫描功率;成功实现了对粉体粒径的控制,当n-HAP含量为10%时粒径达到29.68μm;压缩度和休止角的降低充分表明,复合粉体中n-HAP含量为10%时所制备的粉体流动性最好。     

新型龙门砂带修磨机关键零件的优化分析

以某新型的龙门重型砂带修磨机为研究对象,运用SolidWorks对其中的关键零件进行三维建模。然后运用有限元分析软件ANSYS Workbench的模态分析子模块对顶升连接件进行模态分析,从而获得其固有频率和振型。通过三种不同材料的动态性能分析,并根据所得数据和振型图分析出该零件的薄弱环节,针对其薄弱环节提出改进途径。通过各种改进方法的比较,从而找出最优化的改进方法并确定其所对应的材料,为提高修磨机的刚度、避免共振提供理论依据。     

负压隔离病房通风空调系统设计与思考

针对雷神山医院作为新型冠状病毒肺炎应急临时传染病医院建筑的特点,从送排风系统划分、压力梯度控制、净化消毒、设备与材料选择等方面阐述了负压隔离病房通风空调的设计方法及相关思考,为今后类似工程设计提供参考与借鉴。     

紫坪铺1号泄洪洞导泄结合段抗蚀耐磨处理的环氧砂浆施工与质量控制

采用改性NE-II型环氧砂浆,对紫坪铺1号泄洪洞导泄结合段(原1号导流洞)进行抗冲耐磨补强处理。其材料性能、施工方法及工艺流程、质量控制与质量检测等,满足设计和技术规程要求,同时提出了在环氧砂浆施工及质量控制中应注意的问题及体会,可供类似高流速水工建筑物过流面抗冲磨补强处理借鉴、参考。     

一般阵列误差情况下信号二维方向角估计

针对均匀圆阵存在一般阵列误差的情况,提出一种信号二维方向角估计方法.基于均匀圆阵的阵列流形和阵列输出的协方差矩阵,采用加权总体最小二乘法估计信号二维方向角.并给出了解整周期性模糊的方法.计算机仿真表明了此方法估计精度高,对阵列误差鲁棒性强,并且各项性能都接近于CRB.     

基于均匀圆阵的信号二维方向角互相关估计

针对复值乘性和加性噪声同时存在的情况,提出一种基于均匀圆阵的信号二维方向角互相关估计方法.本文推导出互相关估计公式,分析了估计的统计性能,给出了最优参数选择原则.在不改变均匀圆阵阵列流形的情况下,此方法抑制了信号中的乘性和加性噪声,且计算量小.计算机仿真证明了此方法的有效性.     

杭州市周边构造和断层及其对建、构筑物的影响

根据杭州市区及其周边的构造环境与断层活动性；对照国标(GBl774l-1999)《工程场地地震安全性评价技术规范》和(GB5002l-2001)《岩土工程勘察规范》针对杭州市区的断裂对工程的影响做综合评述。