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1.
针对大多数机器人最优轨迹规划控制算法成本较高的问题,提出了一种两阶段分析-进化算法,分析算法基于间接开环最优控制问题,进化算法基于遗传算法。首先,利用遗传算法产生最优控制;然后,新的次优轨迹通过最优控制生成,计算每个最优解的成本函数,并为下一个步骤选择最优解做准备;最后,遗传算法使用获得的轨迹产生新一代起始点,迭代直到实现最小成本值。算法的验证由两个仿真系统组成:具有完整约束的两关节机械手和具有非完整约束的移动机械手。运用本文算法后,第一个仿真系统的成本降低了92.3%,第二个仿真系统获得的最优成本明显低于只使用最优控制时的成本,表明其算法可应用于实际机器人轨迹规划控制系统。 相似文献
2.
通过掺羟基磷灰石(HA)牙膏对早期龋模型进行处理,应用扫描电镜和显微硬度计对再矿化效果进行分析,同时将掺HA牙膏和空白牙膏分别配成不同质量浓度的牙膏悬液,分别加入0.2 mg·L-1的镉离子溶液中,静置24 h后去上清液用电感藕合等离子发射光谱仪测定残余镉离子的量,比较2种牙膏对水溶液中镉离子的吸附情况。结果显示,处理1和2周时掺HA牙膏组釉质的显微硬度分别为253.87±5.66和291.90±10.37,而空白牙膏组则分别仅为199.73±7.11和200.07±9.84,有统计学意义(P0.05);扫描电镜下可见HA处理对早期龋脱矿牙釉质再矿化作用明显;各质量浓度组的掺HA牙膏对镉离子的吸附率均高于空白牙膏。结果表明将HA掺入牙膏可提高其修复早期龋的作用,同时增强了对水中镉离子的吸附作用。 相似文献
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4.
电力载波中扩频技术的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
电力系统实现全程全网实时监控是大势所趋。关系到千家万户的电能表计量收费问题也在要求监控的范围之内,因此国家电力部门积极发展电力集中抄表技术。一、概述目前实现电力集中抄表的技术难点和关键在于解决通信问题。在IOkV以上的高压电力线电力载波通信技术已经比较成熟,但低压电力网的信息传输成了网络的瓶颈。随着电力部“一户一表”工程的开展,电能表是家家户户必备的计量仪表。如果象电话网一样架专线进行联网监控,显然投资浩大,而且难以维护。最经济实惠的方法是利用低压电力线通信资源。目前电力线上传输的是50HZ的正弦波,… 相似文献
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随着无线网络所支持的业务种类的增加和具有弹性服务质量要求的业务的大量出现,与服务质量保证密切相关的呼叫接纳控制问题成了近年来无线网络研究的热点之一。本文研究了基于准马尔可夫决策过程方法的多业务最优呼叫接纳控制问题。根据业务的特点,首先引入了带宽分配满意度函数和收益率函数,在此基础上,提出了基于带宽分配满意度的最优带宽分配算法和基于准马尔可夫决策过程方法的最优呼叫接纳控制策略。计算结果表明,本文方案能够在对各类业务的呼叫阻塞率进行适当权衡的前提下,进一步提高网络的期望收益率和期望带宽利用率,同时满足了各类业务的最低服务质量要求。 相似文献
10.