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结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。 相似文献
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某些精密设备会在使用过程中因摩擦产生静电从而导致设备损坏,需要使用一种能够导电的润滑脂来有效地疏导静电,起润滑和保护作用。全氟聚醚导电润滑脂由全氟聚醚,聚四氟乙烯稠化剂和导电碳黑制备而成。因为全氟聚醚和聚四氟乙烯均具有良好的绝缘性能,不导电,所以全氟聚醚导电润滑脂的导电性能完全取决于导电碳黑。考察了两种导电碳黑,比表面积相对较小(比表面积254 m~2/g),粒径相对稍大(粒径30 nm)的碳黑对全氟聚醚导电润滑脂体积电阻率的影响相对平缓,适合制备全氟聚醚导电润滑脂。制备的全氟聚醚导电润滑脂的体积电阻率处于半导体范畴,能够起到良好的静电疏导作用。 相似文献
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