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将强化学习引入机械臂的避碰问题研究,建立了平面三自由度机械臂的多Agent避碰系统,系统结合了最近障碍物信息和偏差角信息来产生控制指令.采用基于K-均值聚类的强化学习方法作为基本的控制策略,给出了系统算法的具体实施过程.通过仿真试验,证明了基于聚类划分的强化学习方法在机械臂避碰问题中的可行性和有效性. 相似文献
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提出了基于虚拟环境的驾驭式动态设计方法。该方法使得结构动态设计过程的各个阶段都成为一个包括设计人员和虚拟环境在内的回路,既可以将设计过程及时全面地展示给设计人员,又能够让设计人员方便地对设计过程进行驾驭,充分发挥其经验和创造力。在探讨了该方法的基本思想之后,着重研究了相应的关键技术和系统实现。在此基础上,用一个浸水旋转壳的动态设计过程证明了该方法具有可视化程度高、便于驾驭等优点。 相似文献
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