基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

非常规蛋白基木材胶黏剂研究现状及发展前景

介绍了动物和植物型非常规蛋白资源的种类及其制备蛋白基木材胶黏剂的研究现状和存在的问题,展望了非常规蛋白胶黏剂的发展前景。     

资源整合在我厂动力分厂中的应用

用系统化的观点，从水、电、汽、风、氮等物流方面对劳动力内部资源的整合进行了分析。通过资源整合和技术共享，优化了系统，经济效益显著。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

水利工程施工材料的质量管理

水利工程施工材料(包括原材料、构配件、成品、半成品、设备)是工程质量的基础,加强施工现场的出进材料管理,确保材料的质量已成为工程管理的关键.     

含多孔物质硝胺发射药的温感特性

研究了多孔物质对于硝胺发射药在不同初温下的燃面调节作用，由于多孔物质的孔结构及其与基体界面状况的改变，使发射药低温燃面增大，而高温燃面减小，这有利于降低燃速温度系数．     

双显示器运行BORLAND C++3.1

BORLAND C++3.1具有双屏显示的功能,这样给我们带来的明显好处有两点:一是在作图状态,我们可以将尚未设计成熟的画面保留在输出结果的显示器上,而在编辑屏幕上对照当前的实际结果进行修改。二是利用C++的单步执行功能可以逐条的执行程序,我们就可以清楚地看到每条程序和结果的一一对应关系,根据结果的变化可以及时准确地找到问题所在。下面说明 BORLAND C++3.1     

氢氟酸电解腐蚀硅制备的量子线阵的光致发光

在氢氟酸溶液中电解腐蚀作为阳极的单晶硅,制备了硅量子线阵.根据其光致发光谱估算了量子线横截面平均边长为2.4—3.1纳米.研究了光致发光带的峰位对单晶硅电阻率,电解液成分,电解电流密度及电解时间等量的依赖关系.