工业机器人自适应逆模控制

本文提出一种关节型机器人的自适应逆模控制结构,采用机器人关节的等效线性系统的逆系统模型和满足可实现性条件的滤波器来构造相应的控制器,并由自适应机构在线建立和修改逆模的参数,使机器人的实际运行轨迹渐近地再现希望轨迹。仿真实验结果表明:采用本方案构造的控制系统响应速度快,跟随精度高、抗干扰能力强。此外,系统结构简单,易于实现。     

PNEUMATICALLY CONTROLLED MULTI-STAGE FLUIDIZED BED AND ITS APPLICATION IN SOLVENT RECOVERY FROM A PLANT WASTE GAS

The downcomer is the key component of a multi-stage fluidized bed.A pneumatically controlleddowncomer has been devised,consisting of a fully fluidized dipleg followed by a conical spout for upwarddischarge in dense phase.Such a design has been found to insure against bridging of solids in descent andagainst spouting of solids from a lower layer caused by gas by-passing.In experimental investigations,flow characteristics are measured including the pressure drops of thedifferent fluidized beds and of the downcomers for various gas and solids flow rates as well as the solidsresidence time distribution,operating either with a multiplicity of gas sources for the various downcomersor with only two gas sources.In a particular design,a multi-stage ftuidized bed with dual gas supply,inwhich one half is incorporated centrally in the other,has been tested on pilot scale for recovering solventfrom low concentration ethylene dichloride streams of a plant waste gas.Main test results obtained wereas follows:adsorption rate>97%concentration of waste gas<25 mg/m~3active carbon loss<0.1%This kind of conical downcomer in which the solids arc either transported from a high- to a low-pressure region,or from a low- to a high-pressure region,is also used to control the solids discharge ofcyclone diplcgs or the feeding and discharging in other solids circulation systems.     

扁平化——网络治理之道

宣传工作是国家治理的重要组成部分,是维护主流意识形态安全的重要保障。当前我国宣传体制机制必须适应互联网时代的特点而改革创新。本文提出,扁平化宣传机制改革的目标是确保中国共产党在互联网时代对舆论的控制权和意识形态的安全。当前科层化的宣传管理体制机制无法适应互联网时代的舆论传播特点,已经暴露出诸多弊端,网络舆论阵地存在全面失守的危险。网络媒体的时代特征决定了宣传体制机制扁平化需要互联网思维,需要我们在充分理解互联网对新闻传播路径、社会话语体系、舆论演化规律等方面带来的结构性变化的基础上,把平等、开放、对话、参与、迭代、社会化、大数据等互联网精神作为全新的宣传思想和方式方法。     

为什么网络媒体难以建立公信度

网络新闻正成为继印刷、广播电视之后的又一种新闻报道环境。在全球网络传播的匿名环境中，每一个网络媒体的消费者．既是内容的生产者．也是内容的消费者。新闻学的核心是新闻的公信度和新闻的核实。但是．在网络里，人们生活在一个使用假名．匿名，家长里短的一个舆论环境中。由于无信源文章．匿名文章大量占据网络空间，人们越来越怀疑网络新闻和言论的准确性、诚实性和真实性。     

气控式多层流化床及其在净化排放气中的应用

溢流管是多层流化床的关键构件。本文设计的由下料料腿和锥斗组成的气控式锥形溢流管,由于物料在料腿中处于流态化状态,在锥斗中以气固顺流浓相向上输送,因此,这种溢流管可以防止物料在料腿中的架桥和喷料。 试验中测定了多气源和双气源两种气控式多层床的流动特性,包括各床层和溢流管压降以及固体停留时间分布。在回收低浓度二氯乙烷的中间工厂试验中,采用了具有同心圆的双气源多层流化床,获得以下主要结果: 吸附率>97%,排放气浓度<25mg/m~3,活性炭损失<0.1%。 这种能使固体物料由高压区输至低压区,或从低压区输至高压区的气控锥形溢流管结构,亦可用于旋风器料腿的返尘以及在循环系统中固体物料的连续加、排装置。     

变压再生法在空气除湿装置中的应用

该装置的主要优点是可以节约电能,实际应用效果良好,即使在多雨的夏季,露点仍可达-45℃。在小型装置中有一定推广意义。     

气控流化型锥形溢流管

本文探讨气控流化型锥形溢流管的排料机理与排料制度。实验发现活性炭或半焦气固混合物在流化型锥形溢流管中的流动很类同于流体经孔口的流动,可按柏努利方程计算其固体料率。并据广义流态化求出锥斗在连续排料时的窜气量。在实验分析基础上提出滴化型锥形溢流管的设计方法。