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各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应是导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素。因此,提出一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器人运动控制方法。通过构造机械臂运动学和动力学模型,将连杆的非线性刚度和摩擦力直接辨识为关节非线性,从而进行参数化建模,通过实验验证了模型的有效性;提出了辨识双连杆动态模型的二自由度控制方案及带可变陷波滤波器的反馈整型控制方案,对机械臂运动进行控制。实验结果表明:与常规PI轨迹跟踪控制方法相比,此控制方案缩短了调整时间且减小了最大路径误差,降低了超调量。研究表明该控制方案能够有效地抑制残余振动,提高机械臂运动稳定性和轨迹追踪精度。 相似文献
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根据圆弧齿锥齿轮具有球面渐开线齿形的齿面,可以由与齿轮基圆锥相切平面上的圆弧线在基圆锥上纯滚动生成这一原理,探讨研究弧齿锥齿轮齿面新的精密切削加工方法.若以该圆弧发生线作为刀刃,可以切削出无理论误差的球面渐开线齿形的锥齿轮齿面.从理论上和试验上探讨和研究这种"齿面发生线切齿法"实现弧齿锥齿轮齿面切削加工的方法及其推广应用的可行性.论述了切削方法的理论原理,设计了加工机床、刀具,进行了初步切齿试验.理论和试验证明了"齿面发生线切齿法"的正确性.这一理论和方法具有齿形无理论误差、齿轮可以互换、接触区调整简单等显著特点,并且具有切齿效率高、机床结构简单、成本低等突出优点,是目前其他方法所无法比拟的,具有很好的可行性.这一原理和方法为弧齿锥齿轮的切削加工开创了一条全新的途径. 相似文献
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絮凝剂高产菌的研究及其在水处理中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本研究从活性污泥中筛选出一株絮凝剂高产菌(暂命名为J-25),所产絮凝剂(JMBF-25)对高岭土的絮凝活性高达99.14%。J-25的培养实验表明:其适宜生长的碳氮源广泛,适宜的初始pH值为6.0~10.0,合适的生长与分泌絮凝剂的温度范围为25~38℃;受培养温度的影响,培养液出现絮凝率最高的时间在培养16~48h之后,絮凝剂产率高达6.12g/L。絮凝实验表明:用JMBF-25处理高岭土悬浊液时用量很少(100mL样品只用0.01mL即可),在酸性与碱性条件下,絮凝活性均很好。对石化厂废水,含泥河水,喷漆废水,罐头厂废水,生活污水的浊度与COD的去除率均较高。 相似文献
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