超声波辅助醇提法提取银杏叶中多种活性成分

采用超声波辅助醇提法综合提取银杏叶中多种活性成分,通过溶剂萃取法脱脂、去叶绿素,经DM130大孔树脂吸附脱附后,再对银杏多糖、银杏莽草酸、银杏黄酮分阶段逐一分离纯化,并对工艺条件进行了优化。结果表明,在75%乙醇为提取溶剂、超声时间为2.0 h、石油醚为脱脂溶剂的最佳条件下,分别采用0.2%H₂O₂脱色法、石油醚沉淀法、酸碱除杂法对银杏多糖、银杏莽草酸、银杏黄酮进行分离纯化,得到高纯度银杏多糖、银杏莽草酸、银杏黄酮,其纯度分别为85.20%、98.25%、35.72%,产率分别为4.67%、3.80%、0.77%。该方法工艺简单、成本低、资源利用度高,为银杏叶的综合开发利用提供了参考。     

基于NX MCD与TIA的机器人打磨联合虚拟调试研究

针对工业机器人在生产现场调试时间较长且风险较高的问题,以机器人打磨叶片为例,设计了一种基于NX软件机电一体化概念设计(Mechatronics Concept Designer, MCD)解决方案与全集成自动化入口(Totally Integrated Automation Portal, TIA Portal)的机器人打磨联合虚拟调试系统。首先基于NX MCD设计并建立机器人打磨虚拟调试平台;其次采用等残留高度法规划叶片打磨轨迹,并约束打磨时机器人末端位姿;然后采用TIA Portal软件进行PLC程序设计和HMI组态,并下载到硬件设备;最后通过OPC UA通信协议实现机器人打磨叶片系统软/硬件联合虚拟调试。仿真结果表明,该系统有效验证和优化了机器人打磨轨迹,同时可以缩短生产现场调试周期,降低了设计阶段电气硬件的调试风险和成本投入。     

基于孔特征的弱纹理堆叠工件识别

针对目前工业现场弱纹理堆叠工件识别困难的问题,提出一种以工件表面孔洞为特征的改进几何模板匹配算法,以合页为例进行工件识别。首先采用加权平均法对彩色图像进行灰度化处理,再采用Canny算法进行边缘检测;其次采用旋转卡壳算法求取轮廓的最小面积外接矩形,进行几何约束后得到孔洞对应的孔轮廓,并采用随机增量法计算孔轮廓的最小外接圆得到孔特征圆心坐标。采用提出的改进几何模板匹配算法,即根据孔特征之间的几何约束进行工件识别,根据孔特征之间是否存在边缘剔除误识别工件。实验结果表明,提出的算法对带孔弱纹理堆叠工件具有良好的识别效果,工件识别查全率为98.3%,误检率为0.9%,为带孔弱纹理工件的识别提供方法。