解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100％.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入.     

基于点云法矢变化的点云简化方法研究

为了提高实体反求的效率,提出一种点云快速简化方法。该方法基于空间六面体栅格分割点云,依据栅格的拓扑结构搜寻测量点的邻域点,并采用一种三角面片的加权算法估算出每个测量点的法矢,并由此计算出每一个测量点到微切平面的距离,通过设置相应的法矢角度及距离阈值来对点云进行简化。实验表明该方法能够明显提高数据简化的效率。     

舰船装备保障能力评估指标及建模方法

针对舰船保障能力的精准评估问题,建立舰船全寿期保障能力评估指标体系及各指标的计算模型。构建 舰船装备保障能力评估指标体系,包括各种指标的计算模型;制定调研策略、基本数据结构和数据处理方法;选取 某个舰船系统进行案例计算。结果表明：构建的简易、实用舰船装备保障能力评估指标体系及各种指标的简易计算 模型,可用于舰船相关系统的保障能力评估。     

弹炮结合武器系统随动精度测试方法研究

随动精度测试是弹炮结合武器系统标校和维修保障的重要内容.由于弹炮结合武器系统的火控计算和随动控制功能往往集成在同一台计算机,如何保证整个武器系统的维修性成为武器系统技术保障中的一个新问题.论文进行了随动系统精度测试的总体方案设计,针对该武器系统的特点采用DSP实现了位置控制器,进行了正弦机信号精度分析、位置控制器软件设计和原理样机试制.初步对接试验表明,调测功能基本实现,测试系统满足实际要求.     

基于计算统一设备架构的程序优化研究

计算统一设备架构(CUDA)是通用计算领域的生力军,是世界最强计算机的引擎.但由于架构的特殊性,基于CUDA的程序必须进行专门的优化.为使编程人员了解CUDA程序的优化,从编程方法,存储器使用以及指令流优化等方面阐述CUDA程序优化措施的同时,结合一个实例进行了比较测试,测试结果显示经充分优化的程序比优化前快30倍.最后,给出了优化措施的参考排序.     

一种舰炮液压元件综合检测方法

舰炮液压元件修后性能检测是液压系统中修的重要环节,也是修理质量的重要保证。针对某型舰炮中修液压元件检测存在手段缺乏和技术指标体系缺失的实际问题与实际困难,提出了一种由检测台控制液压泵站和各类液压元件检测台协同配合完成检测的综合检测方法。通过对检测方法和原理的分析研究,设计并研制了该型舰炮液压元件综合检测系统。实践证明：综合检测方法的成功实现,不仅满足了该型舰炮液压系统的中修需求,也为通用液压系统元件的检测提供了重要参考。     

基于形状特征的点云简化技术研究

为了提高实体反求的效率,提出一种点云简化方法。该方法通过建立点云的栅格化拓扑关系,有效地收集每个测量点的邻域点,并在邻域内建立局部坐标系。同时,拟合局部抛物面估算各个测量点的曲率值,并根据曲率变化收集形状特征点。最后,依据邻域内形状特征点的分布状况,对点云实施简化。该简化方法充分地保留了原始点云的形状特征,同时删除了大量的冗余点,具有一定的先进性,为反求工程的曲面重构提供了良好的基础。     

雷达对抗多侦察节点辐射源参数融合处理方法研究

针对辐射源的载频、脉冲重复周期、脉宽和天线扫描周期参数,研究了雷达对抗多侦察节点的融合处理方法,提出了不同条件下、不同测量精度的辐射源参数融合方法,包括加权法、择优法等,对于不同类型的雷达参数融合,也提出了相应的方法.     

MIMO雷达对高速运动目标搜索策略研究

高速运动目标,是现代雷达探测中遇到的一种新情况。针对海军相控阵雷达对海上空中高速运动目标的探测,推导了多元阵列的MIMO雷达探测概率的计算公式,在此基础上,计算了距离单元内目标探测概率,并比较了正交信号模式下与有向波束模式下MIMO雷达对高速运动目标探测概率。研究表明,对于高速运动目标,使用有向波束探测模式,在相同的信噪比下可以达到更高的探测效率。