解淀粉芽孢杆菌BSK532的发酵条件优化及抑菌活性研究

通过单因素实验和响应面实验对解淀粉芽孢杆菌(Bacillus amyloliquefaciens) BSK532的发酵条件进行了优化。确定最佳发酵条件为：碳源淀粉浓度41.36 g·L^-1、氮源蛋白胨浓度26.13 g·L^-1、pH值7.24、装液量75 mL/500 mL,在此条件下,芽孢数达到195.33×10⁸ CFU·mL^-1,较优化前提高了94.36%;优化后发酵液的粒径分布范围为0～10μm,D₉₀为1.565μm,较优化前(粒径分布范围为0～200μm,D₉₀为95.44μm)大幅减小,减小发酵液粒径可以防止大疆T20植保无人机喷头堵塞;采用平板对峙法测定了优化前、后解淀粉芽孢杆菌BSK532发酵液对6种常见农作物病原菌的抑菌带宽度,优化后的抑菌带宽度较优化前增加了50%～60%,表明提高芽孢数可以增强抑菌作用。为解淀粉芽孢杆菌制剂的开发应用提供了一定的理论基础。     

一种欠驱动平面双足机器人变速控制策略

针对欠驱动平面双足机器人的行走速度控制难题,提出一种新的变速行走控制策略.该控制策略有两层结构,上层采用一种模糊融合的思路,根据给定速度产生参考步态,即由能稳定行走的已设计步态模糊融合出参考步态,再由PI控制器对参数进行平滑|底层由基于虚拟约束的反馈线性化方法实现轨迹跟踪,同时解决行走中的欠驱动问题,达到连续稳定变速的目的.仿真结果表明：与其他变速策略想比,该控制策略能在变速的同时改变步长,而且有更好的控制效果,也能很好地实现变速的连续性.