基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

数字化技术在宁东发电厂二期工程中的应用

本文主要介绍数字化技术在由中国电建集团河北省电力勘测设计研究院有限公司总承包建设的神华国华宁东发电厂2×660 MW二期扩建工程的设计、采购、施工、调试、运维等电厂全生命周期中的应用。     

考虑多主体参与的综合能源型IDN协调优化调度

增量配电投资业务的放开和综合能源的发展促使多元市场主体参与配电网的建设、运营和管理,给配电网的调度运行带来巨大挑战。为此,考虑不同主体,从经济性、安全性、高效性出发,建立含综合能源的增量配电网(incremental distribution network,IDN)多目标协调优化模型。首先采用隶属度函数描述各目标优化结果的满意度,结合线性加权求和法,将多目标问题转化成单目标问题;继而借助能量枢纽,实现对IDN中多能源复杂耦合关系的清晰刻画;最后,在算例部分对所提模型及方法予以验证分析。仿真结果表明,相较于以经济性为主的单目标优化,计及多主体参与的IDN优化调度策略能够协调不同主体的利益诉求,更加贴合系统实际,有利于促进IDN的安全、高效、经济运行。     

应用为王 服务制胜——政府财务软件工程的“双剑攻略”

随着政府“金财，金审 ，金税”等等工程的逐渐深入和IT技术向现实应用性的不断转变，电子政务已经如火如茶地发展起来，而在政府信息化变革浪潮的背景下，从传统的产品“应用至上”竞争模式到以“服务攻略”为核心，产品与服务并重的新的竞争特色，中国的财务软件的发展亦经历着一场深度的变革。[编者按]     

众人眼中的．NET

NET 战略到现在已经四年,而真正进入中国也有两年多的时间,那么中国的开发者怎样看待.NET 的呢,让我们来聆听各位的看法。     

水库养鱼鱼病防治探讨

水库养鱼是水库库区农民脱贫致富、奔小康社会的主导产业,特别是随着农业产品结构的调整,水库养鱼网箱养鱼得到了快速发展,莒南县90年代后期,水库渔业发展很快。随着水库网箱的增加,产量的提高以及养殖品种的多样化,再加上连年干旱,蓄水减少,面积缩小,致使水库鱼病频繁发生,危害日趋严重。笔者根据两年来,该县大山、书院、砚柱等中小型水库鱼病流行情况及防治方法总结如下,以供参考。     

随机关一量技术中周期激励的影响及消除方法

本文针对机械系统中通常存在确定性周期激励的事实，论证了周期干扰成分的存在于提取的随机减量特征信号的影响。基于数字滤波技术提出了一种从周期干扰环境中提取随机减量特征信号的简便方法。在回转机械稳定性监测中的应用实例表明本文提出的方法是有效的。     

ZG31Mn2Si履带板的铸造工艺

采用ＺＧ３１Ｍｎ２Ｓｉ替代ＺＧＭｎ１３生产拖拉机和推土机履带板．改进铸造工艺，可以生产出合格的铸件；经淬火、低温退火处理，其基体组织为马氏体，属强韧性钢种，能够切削加工．     

关于企业流程改造的一点注记

介绍了目前流行的企业流程改造在美国和西方国家兴起的背景，以及我国企业界应当采取的对策。     

接触低浓度一氧化碳工人行为功能改变

文章选择接触一氧化碳（ＣＯ）工人６１人为观察组（另选５６人作为对照组）进行了ＷＨＯ推荐的神经行为核心测试组合（ＷＨＯ－ＮＣＴＢ）研究。结果表明：接触组在情感状态、简单反应时、数字跨度、手工敏捷度、数字译码和视觉保留等项目的标准得分显著低于对照组（Ｐ＜０．０５），并且在简单反应时和手工敏捷度两项指标上存在剂量－反应关系。提示长期反复接触ＣＯ可对中枢视觉系统功能状态产生不良改变。