弹性多臂系统动力分析

本文研究了机器人弹性多臂系统动力学建模问题。首先为了有效地削弱大的刚性运动位移与小的弹性变形即慢变量与快变量之间的耦合效应问题,采用了Tisserand 浮动坐标系、有限元理论及带λ乘子的拉格朗日方程建立了弹性多臂系统动力学方程;其次考虑了机器人上实际存在的集中质量和关节弹性对弹性臂运动的影响;然后通过代数——微分混合方程组的数值求解来分析弹性臂的动力响应,最后给出了机器人弹性双臂系统的动力响应算例。本文为弹性机器人的设计和振动控制提供了有益的参考。     

~1H和~(29)SiNMR方法研究聚二甲基硅氧烷粘度与分子量的关系

本文用质子和硅-29核磁共振方法直接测定α,ω一二乙氧基聚二甲基硅氧烷端基的含量,并由此计算其平均聚合度。由动力粘度对聚合度作图,获得粘度与数均分子量的关系。发现较低分子量的聚硅氧烷[(?)(聚合度)<56]粘度与数均分子量成简单的线性关系。用数理统计方法对数据进行处理,求得经验公式:(?)=0.76η_(25℃(cp))+5.6。高分子量聚硅氧烷粘度与分子量的关系则呈双对数绂性关系。实验结果表明:用~1H和~(29)SiNMR两种方法获得的数据吻合得很好。而~1HNMR方法比~(29)SiNMR方法测定范围更宽,更简便。     

速调管放大器使用与维护中应注意的问题

本文结合工作实际,介绍了卫星地球站使用的速调管放大器的维护及注意事项,总结维护经验,排除危险隐患,为安全播出提供技术保障。     

基于时频分布的非平稳信号盲分离算法

针对传统的盲源分离方法往往忽略信号非平稳性的问题,基于从瞬时线性混合模型的观测信号中分离出相互独立的源信号,并针对信号具有非平稳性,结合时频分析和盲源分离各自的特点,对非平稳信号盲分离进行了研究,并提出了一种新的具有不同空间时频分布的非平稳盲分离算法.仿真实验表明,通过采用维纳全时频域搜索来寻找局部最大值的平滑伪Wigner-Ville分布,该算法可以抑制交叉项而且能够保持时频聚集性,并达到了很好的分离效果.     

~(13)C NMR方法研究γ辐照聚合的聚甲基丙烯酸甲酯微观结构及变化

本文利用~(13)C核磁共振方法研究了~(60)Co辐照聚合的聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)微观结构及其变化。以20 MHz场强和常温32℃下,在羰基区满意地获得了七条谱线,这就断定至少显示了五单元组结构信息。用求出的P_m=0.209值和柏努利概率进行理论计算再与各峰的观察值进行比较,从而对各峰作了归属,确定核聚合过程属柏努利过程。由三单元组数据求出数均序列长度?为1.27,内消旋序列长度?_m为1.26,外消旋数均序列长度?_r为5.78。利用不同剂量下获得的P_m/(1-P_m)值,得出内消旋增长的自由活化焓要比外消旋的自由活化焓高,因而在增长反应和降解反应中均以间同立构PMMA为主。     

ZnSnO/AgNW双层透明电极的制备及性能研究

利用旋涂银纳米线和磁控溅射ZnSnO薄膜相结合的方法,实现了高性能ZnSnO/AgNW双层透明电极的制备。采用X射线衍射仪和扫描电子显微镜对电极的结构和形貌进行了表征分析,利用紫外可见分光光度计和四探针测试仪分别对ZnSnO/AgNW双层透明电极的电学和光学性能进行了表征。结果表明,制备的ZnSnO/AgNW双层透明电极具有优异的电学和光学性能,在透过率为88.1%时,其方阻为12.3Ω/□,品质因子高达231。在5.0 mm的曲率半径下,对ZnSnO/AgNW双层透明电极进行了1 000次弯曲测试,其电阻仅增加了13%,表明ZnSnO/AgNW双层透明电极具有优异的柔性性能。此外,ZnSnO/AgNW双层透明电极经过20次胶带粘附测试和高温高湿测试后,方阻都基本保持不变,这说明ZnSnO/AgNW双层透明电极具有优异的粘附性以及抗氧化性。     

国产聚苯乙烯的γ辐射效应

本文主要研究利用~(60)Co辐照国产工业用聚苯乙烯,促使聚合体中的低分子物质转化为多聚体或聚合物,从而提高了聚苯乙烯的玻璃化温度。分析出低分子物质为二聚体和三聚体的混合物。用凝胶色谱法求得国产工业聚苯乙烯的交联G值为0.031。经反相色谱研究,未辐照的聚苯乙烯在120℃时的热力学函数ΔG_m>0,辐照后的聚苯乙烯,ΔG_m<0。体系的熵随着辐照剂量的增加而减少,熵的减少意味着辐照后聚苯乙烯分子的刚性增大,从而更有利于提高玻璃化温度。     

但使龙城飞将在——记同煤集团同生公司峪沟矿矿长韩福亮

同煤集团资源整合煤矿——同生公司峪沟矿坐落在朔州城南，与尉迟恭的家乡只有一步之遥。这里原是一座设备简陋、生产方式粗放且落后的乡办小煤窑，井下地质条件恶劣。一位在集团公司大矿干了30多年的采掘区队长来到这里下了一趟井后感慨地说：“从来没见过条件这么差的矿井，这样的矿井要上综采，真比登天还难。”     

卫星通信中受到的干扰及处理

同步卫星通信具有传输距离远、覆盖面广、不受地理条件限制、通信频带宽、容量大等优点，在广播电视传输等领域中得到广泛应用。但卫星通信受其自身特点的限制和环境的影响，不可避免地存在各种干扰。本文介绍几种常见的干扰及其处理措施。