手性试剂(R)-β-甲基-γ-丁内酯及其衍生物的合成

以剑麻皂甙元为原料,经氧化降解得到了手性目标化合物.再与溴化氢/无水乙醇反应,以86%的收率得到(R)-4-溴-3-甲基丁酸乙酯;当目标化合物与苄溴/氢氧化钠反应时,可选择性地分别以91%和90%的收率得到(R)-4-苄氧基-3-甲基丁酸和(R)-4-苄氧基-3-甲基丁酸苄酯.合成产物的结构采用IR、~1HNMR和MS等确认.它们不仅为药物和生物活性天然化合物的合成提供了新的合成中间体,也为它们的新合成途径设计提供了机遇.     

基于虚拟现实技术的煤矿突出事故三维重现的研究

煤矿灾难是目前制约我国煤炭行业发展,影响社会稳定的重要因素。而目前的书面报告或二维平面图解的分析手段,很难直观生动地重现灾难原因及过程。本文采用虚拟现实技术,借助计算机设计构建煤矿三维虚拟场景,对煤矿中煤岩喷突与瓦斯扩散事故进行三维重现,为煤矿事故分析提供有效的工具,这对于预防煤矿突出事故的发生具有重大意义。     

基于GLSL的真实感光照算法研究与实现

基于经典Phone光照模型,改进距离衰减算法,并采用新的聚光灯模型内外圆锥算法以提高真实感光照效果.考虑到实时性要求,使用高层着色语言GLSL的顶点着色器编程实现三种光源(平行光、点光源和聚光灯)的光照效果.实验结果证明了以上算法的有效性.     

某型柴油机拉缸故障原因分析

本文针对某型柴油机在使用过程中发生机体被打破,平衡块和连杆小端甩出机体外部的故障,通过对柴油机故障现象、相关零部件的拆检分析,确定了故障原因是由于气缸盖摇臂座紧固螺钉孔存在缺陷发生开裂,摇臂座紧固螺钉松脱,造成柴油机工作过程中该缸配气系统失效,燃油稀释缸套油膜,引起拉缸,导致活塞拉断,连杆小头失去约束从而发生一系列故障。     

双工业机器人不同约束下协同运动轨迹规划

针对双工业机器人协作过程中的轨迹规划问题,对IRB200机器人进行建模,并求解机器人的正逆运动学。结合求解的正逆运动学提出紧约束下耦合运动和松约束下叠加运动算法。紧约束将机器人末端执行器之间建立不变的约束关系,实现机器人末端执行器之间产生耦合运动;松约束将机器人末端执行器之间建立随时间变化的约束关系,实现机器人末端执行器之间产生叠加运动。最终在MATLAB中分别进行协同搬运、协同绘制“铜钱”仿真实验验证算法,从姿态图、轨迹图及从机器人理论位置和实际位置对比能够看出,在不考虑机械误差、标定误差及机器人制造误差的情况下能够满足相关任务要求,实现从机器轨迹的自适应规划,避免对双工业机器人分别进行轨迹规划。