基于CAN总线的舵机控制系统设计

主要介绍了一种基于CAN总线的舵机控制系统。系统以CAN总线作为通信方式，PWM控制信号通过硬件方式产生，具有结构简单、信号稳定和实时性强的特点。     

蒸汽／泡沫提高稠油采收率技术的试验研究

在注蒸汽开采稠油的过程中，由于重力或油藏非均质性的影响，注入蒸汽的波及效率较低，为提高采收率，近年来国外有关向注入蒸汽中添加发泡表面活性剂的蒸汽／泡沫技术研究迅速兴起。本文评价了５种工业表面活民生剂在蒸汽驱条件下的热稳定性，并研究了部分表面活性剂的发泡能力，通过进行多孔介质的驱替试验测定了蒸汽／泡沫的效率，结果表明，有三种磺酸盐表面活性剂热稳定性良好，发泡能力随温度升高而变差，且与气相中氮的浓度有     

新型柱状面包坯成形机的结构与功能分析

研究了面团坯的搓圆原理以及成形过程,通过对比分析传统搓圆机的工作原理,设计出一种新型柱状面包坯成形机.结果表明：新型面包成形机的结构简单、紧凑,可以使面团的内部组织结构更加细密,面团经过醒发后,气孔能在内部均匀膨胀,形成多孔膨松状的内部结构.     

定电流短路引弧的逆变式空气等离子切割机

本文在分析试验的基础上，采用复合隔离型逆变电路和非高频起弧割炬，配以相应的内拖外特性控制方式和电路设计法，研制成功了低干扰高可靠性的逆变式空气等离子切割机。实验表明，该机具有可靠性高，切割质量好，操作简便等特点，为空气等离子切割工艺提供了一种新型的优良设备。     

热浸镀铝钢扩散层的AlFe3C0.5相

采用740℃热浸镀铝方法,在20碳钢表面制备热浸镀铝层。镀铝层经850℃扩散处理4 h后,采用SEM和XRD确定扩散层的相组成,采用TEM研究组成相的晶体学取向关系。分析AlFe3C0.5相的形成原因。结果表明：扩散层与基体之间存在Fe3Al、FeAl和点阵常数为0.377 nm的针叶状AlFe3C0.5相;针状AlFe3C0.5与Fe3Al相之间存在的晶体学取向关系是（220）Fe3Al//（1^-11）AlFe 3C0.5、[11^-0]Fe3Al//[1^-23^-]AlFe 3 C0.5。     

欠驱动两足步行机器人研究现状

针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能。     

点接触式两足步行机器人直立姿态稳定控制

针对点接触式两足步行机器人提出了一种直立姿态稳定控制策略。建立了机器人动力学模型,对机器人直立姿态的稳定性和可控性进行分析;并基于T-S模型建模,构造机器人全局模糊模型,基于LQR最优控制理论,设计全局渐近稳定的模糊控制器对机器人直立姿态进行稳定控制。仿真结果表明,该算法具有较宽的稳定范围,可以使机器人在上电以后和从行走切换到站立状态时迅速恢复直立姿态,保持稳定。     

仿人机器人逆运动学在线求解方法研究

针对仿人机器人逆运动学在线求解问题,从计算实时性与数值稳定性的角度展开研究。分析了仿人机器人下肢拓扑结构,建立其运动学模型与前向运动学描述,根据当前机器人逆运动学算法研究成果,将几何方法与阻尼最小二乘法相结合,并结合分段阻尼思想,提出一种仿人机器人在线逆运动学求解算法。根据运动规划结果,将所提方法与基于雅可比矩阵的广义逆方法通过仿真算例进行对比,验证了所提方法在奇异位形附近的数值稳定性和在线实施的可行性。     

大型压力锅结构-热耦合有限元分析

大型压力锅由于工作时锅内温度和压力都较高,分析其应力的分布情况时,必须考虑热和结构应力的双重作用。针对食堂及行军使用的旋合式大型压力锅,采用ANSYS有限元分析软件对其进行应力应变分析并对设计进行优化改进。结果显示,压力锅结构设计满足强度要求,并建议在大型压力锅锅体的设计中,应尽量减少突兀、复杂的形状,避免直角、尖角的出现,降低因应力集中带来的安全隐患。