多轴机械臂3D打印的运动-挤料协同控制方法

多轴机械臂3D打印能够拓展传统熔融沉积式三轴打印的空间自由度实现无支撑一体成型.但由于机械臂多关节运动与3D打印多参量的分离控制所导致的运动-挤料不同步,大大影响打印质量.针对多轴机械臂3D打印末端运动与挤料的协同性问题,提出基于EtherCAT的协同控制方法.以EtherCAT实时工业以太网构建控制系统框架,满足多关节运动与多工艺执行机构的控制需求;基于此,提出量化的"运动-挤料"速度匹配关系与通讯反馈机制,确保运动与挤料的协同控制.通过对帧周期的检测、标准路径与无支撑模型的打印测试,结果表明,主从通讯周期可达500us,数据帧遍历各从站延时为25±10 us,能够满足机械臂3D打印控制精度要求,保证运动-挤料的协同控制.     

IF钢光整色差成因有限元分析及其二次开发

国内某冷轧厂在光整IF钢过程中,发现在带钢表面两侧各约100 mm范围内出现不同程度的色差现象,光整其他钢种则没有该现象发生.本文通过有限元软件Marc建立光整机三维动态模型,讨论分析IF钢表面在不同弯辊力、不同辊速以及不同摩擦因数下轧制应力分布的特点,找出色差产生的原因.并在此基础上面,基于VB 6.0平台对Marc进行二次开发,通过可视化界面编制一套光整轧制动态有限元模型自动生成程序,大大缩短建模所需的时间,从根本上避免建模过程中出现错误的可能性.     

青藏铁路多年冻土区路基草皮护坡试验研究

为研究草皮护坡在多年冻土区路基边坡工程中的应用效果,在青藏铁路沱沱河地区进行了草皮护坡结构的试验研究,研究结果表明,移植草皮护坡,在多年冻土区路基边坡工程中是比较好的防护措施,能够起到防护路基边坡的作用。     

火焰原子吸收光谱法测定大豆豆渣中微量金属含量的研究

在最佳实验条件下,采用火焰原子吸收光谱法测定大豆豆渣中微量金属铜和锌的含量。实验结果表明,该方法标准曲线的线性关系好,加标回收率为92.0%～100.4%,相对标准偏差小于5%,说明该方法简便快速,准确度和精密度高。