焦炉仿蝎测温机器人执行机构分析

针对焦炉炉顶环境恶劣,人工测温精度低,设计了一种用于焦炉测温的仿蝎机器人,该机器人由行走机构和执行机构两部分组成。对测温机器人整体结构建模,对机械臂进行运动学方程求解和仿真分析,并对其运动轨迹进行了规划;对炉盖提放机构进行工作空间分析,求得末端机械手可达的空间范围;制作机器人物理样机,对机器人测温机械臂进行了定位验证,误差在2 mm范围内;对提放盖机构进行工作空间验证,可达到蒙特卡洛法求得的工作空间,为后续实际测温奠定了基础。     

常减压蒸馏装置减压转油线试压方案探讨

在常减压蒸馏装置中，转油线直径大、温度高、柔性要求苛刻，且介质为气液两相，运行条件复杂，因此，在常减压蒸馏装置的管道安装中，转油线是极其重要的管系，其安装质量直接影响整个装置的安全、平稳运行和最终的产品质量。为了保证转油线的安装质量，压力试验是必不可少的重要检验环节，但由于减压转油线结构的特殊性，其压力试验难度较大。通过分析某项目1 600万t·a^-1常减压蒸馏装置减压转油线的结构，提出了一种切实可行的试压方案，并在该装置得到了成功应用，取得了良好的工程效益和经济效益，可供广大工程建设人员参考。