复杂环境下无人机三维航迹规划方法研究

复杂环境下规划无人机三维航迹时,随机型的粒子群优化由于问题维度高导致收敛性差难以获得最优甚至可行航迹;而确定型的稀疏A~*算法易陷入局部搜索导致搜索时间长且计算量大。基于分层思想,将高维航迹规划问题转换为多个低维问题。首先通过粒子群优化规划出少量导引航迹点集,然后采用稀疏A*算法计算导引点间的航迹段。仿真结果表明该方法能在获得满意解的前提下提高复杂环境下无人机航迹规划效率。     

基于时间扩展Petri网的实时嵌入式软件体系结构建模及可靠性评估

软件可靠性是软件质量评估最重要的指标之一,随着软件工程和组件重用技术的发展,近年来基于体系结构的软件可靠性评估已经成为工程研究的热点之一。为有效地提高软件可靠性,调研现有体系结构的可靠性评估模型,给出了现有体系结构模型的分类和模型代表,并分析了现有模型的不足。由于Petri具有良好的扩展性并且对异步和并行软件有良好的描述性,因此重点研究Petri网可靠性评估模型,通过划分时间变迁和瞬时变迁,并引入时间相关的可靠度,包括延时可靠度与时序可靠度,对Petri网进行了扩展,给出了时间扩展的Petri网进行体系结构建模方法。通过研究组件状态和系统可达状态的关系,创建可达状态转移矩阵,对系统进行可靠性评估。将所研究的方法应用于某航电嵌入式系统软件中,完成了体系结构建模及可靠性评估,并通过误差分析验证了该方法的有效性及准确性。     

轴心受压长柱处理设计

本文对钢筋混凝土轴心受压长柱的设计及应用加以介绍。     

聚甲基丙烯酸甲酯用水性有机硅杂化耐磨加硬涂料的制备

以甲基三甲氧基硅烷、苯基三甲氧基硅烷、γ-缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷(KH-560)为原料,以盐酸胍为固化促进剂制备了聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)用水性加硬涂料,并通过正交实验确定了影响涂层性能的关键因素。为提高加硬涂层的耐高低温冲击性能和抗开裂能力,在涂层中引入了纳米乳胶粒子,据此制备的PMMA用有机硅杂化耐磨加硬涂层的硬度为6H,耐摩擦性能优异,附着力0级,可见光区透光度接近90%,在热冲击实验中循环100次,涂层外观依然完好。所选3种纳米乳胶粒子均能达到类似的效果,意味着纳米乳胶粒子对硬质涂层的增韧作用可能具有普适性。