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传统的龙伯格观测器的观测精度极易受到未知外部扰动的影响.为了解决这个问题,本文设计了一种基于径向基神经网络的自适应比例–积分H2滑模观测器,实现了参数不确定性和外部扰动下非线性系统的鲁棒确切估计.首先,利用径向基神经网络自适应逼近系统模型的复杂非线性项;其次,设计基于误差的线性滑模面,将比例–积分滑模项注入观测器中,使得滑模动态在有限时间内收敛于滑模面,实现对外部扰动和系统模型非线性的完全补偿;最后,基于H2次优控制和区域极点配置,提出观测器参数自整定方法.通过对单连杆机器人的仿真结果表明,该方法能够保证非线性系统具有较好的鲁棒性和自适应性. 相似文献
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许璟 《南京工业职业技术学院学报》2007,7(1):69-70,75
通过论证和调研分析提出作为高校的教师不仅仅要认识到多媒体教学的重要性,而且要充分、合理利用学校资源以及现代化手段强化多媒体教学的技能,更好的为高等教育服务。 相似文献
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文中对曲沃县水资源开发利用现状进行了认真分析,并从思想观念、管理体制、管理模式上提出了问题,为解决问题提出了相应对策。 相似文献
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"质量工程"的实施是地方本科院校提高教学质量的重大契机与切入点,高校需在目标多重的"质量工程"实施过程中构建自身的管理模式来提高项目实施的成效。加强专业建设、创新人才培养模式、优化教学团队内涵是高校构建"质量工程"项目校级管理模式的三大关键环节。 相似文献
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许璟 《网络安全技术与应用》2013,(8):85-86
随着信息化建设的全面推进,教学终端盒网络设备不断更新,新的教学设备和教学手段越来越依靠网络技术和多媒体技术.通过建立教学服务质量体系使各种教学设备和网络设施为教学提供稳定而有效率的教学服务,以期对高校建立现代化大学起一定借鉴作用. 相似文献
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传统状态观测器仅基于当前观测误差重构系统状态,未充分利用系统历史观测数据.针对存在匹配扰动的二阶不确定线性系统,设计一种比例-积分-时滞滑模观测器,实现不确定线性系统状态的鲁棒确切估计.首先,设计带记忆滑模函数,形式为历史观测误差和当前观测误差的线性组合,设计参数包括滑模面增益和人工时滞两部分,将滑模面中的时滞项基于泰勒级数展开,将截断误差表示为积分形式;然后,设计带记忆输出反馈等效控制律,采用时滞依赖型Lyapunov泛函,进行滑模动态指数稳定性分析和观测补偿;接着,将观测器参数设计转化为多目标优化问题,优化目标包括:系统状态衰减率、控制代价、高频噪声不灵敏度,基于粒子群算法,在上述3个优化目标间实现设计参数优化整定,在“快、准、稳”方面进行合理折衷选择;最后,在无源网络系统中,验证所提出滑模观测器的可行性和有效性. 相似文献
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