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主旋翼升力和机身姿态受限的模型直升机非线性控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对主旋翼升力和机身姿态受限的6自由度模型无人直升机的轨迹跟踪控制问题设计了一种非线性控制器.在控制器设计过程中,直升机的数学模型被简化为三个子系统: 姿态子系统,纵-侧向子系统和高度子系统,所设计的控制器由针对这三个子系统的子控制器组成.纵-侧向和高度子控制器基于双曲正切函数进行设计,以保证满足受限条件; 姿态子控制器利用反步法设计,使得机身姿态能够跟踪纵-侧向和高度子系统的虚拟控制.本文在理论上证明了闭环系统跟踪误差最终有界,并且控制器满足受限条件.仿真结果证实了所设计控制器的性能. 相似文献
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通过监测电力变压器器身的振动来诊断电力变压器绕组的状况是一种有效的方法。本文分析了振动法变压器绕组变形在线监测的原理,并将BP神经网络应用于变压器绕组变形的诊断之中。 相似文献
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人们对钢铁在酸性溶液和中性溶液中有氧存在下的腐蚀早已熟悉,并已取得比较一致的看法,但最初对近中性溶液中无氧条件下钢铁的严重腐蚀难以解释,也就是所谓的厌氧腐蚀,后来才发现是硫酸盐还原菌(Sulfate—Reducing Bacteria,简称SRB)所致,然而至今为止,人们对SRB的腐蚀机理尚无统一的认识,其中很早就提出并为大家所普遍接受的观点是vin Wolzogen Kuhr和Van der Vluglt[1]提出的阴极去极化理论,可由下列反应式表示: 阳极反应 4Fe→4Fe~(2+)8e 水的离解 8H_2O→8H~++8OH~- 阴极反应 8H~++8e→8H 相似文献
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电力变压器的安全可靠运行运行对整个电网的意义极其重大。然而由于受到短路电流冲击等各种因素的影响,变压器绕组可能发生变形,不易被发现。通过对目前变压器绕组变形检测的研究现状的介绍,分析了变压器绕组变形监测的几种方法及其优缺点。 相似文献
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阐述了中小型合成氨企业,在制造过程中消耗能源多的问题,研究了使用节能新技术、新工艺以达到运行有保证、经济成本低、节约能源、降低消耗、提升经济利益的目的。 相似文献
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