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作为空间操控的重要手段, 空间遥操作将趋向于更精细和更灵活. 然而传统的空间遥操作控制方法难以兼
顾操作的精细性和灵活性. 针对这一问题, 本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.
首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型, 设计了空间遥操作分数阶PID控制系统. 其次, 针对空间遥操作时滞
系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求, 基于系统的参数稳定域, 对分数阶PID控制器的参数进行整定. 最后, 数值仿
真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能. 因此, 本文设计的
分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统, 而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求. 相似文献
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本文在分析了新闻客户端的发展现状及崛起的原因、影响的基础上,重点以网易新闻客户端为例分析现阶段新闻客户端的盈利模式和主要发展方向,试图通过这种方式对网易未来的创新赢利点提出自己的思考. 相似文献
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判断包装纸的质量是否达标,离不开先进的检测设备和科学合理的检测方法。文章从酒用包装用纸的类别和检测标准展开,重点阐述在检测时采取的方法,以期酒用纸制品包装达到质量标准,良好销售酒类产品。 相似文献
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对ISO13528和澳大利亚国家检测机构协会(NATA)所用的能力验证尧敦图的统计模型进行了讨论,分别利用霍特林T2检验和二维正态分布推导出尧敦椭圆方程的公式,使用Excel软件绘制出尧敦椭圆,参与能力验证的各个实验室的分析数据也在同一个图中显示出来。利用坐标变换,还得到了其他不同坐标下的尧敦图。在一个尧敦图中同时绘制出置信水平分别为95%和99%的尧敦椭圆,直观显示出合格数据、存疑数据和不合格数据。ISO 13528中,ZA,B是系统误差和随机误差的组合,利用主成分分析,可以将他们区分和表示出来。由于原始数据不总是正态分析,且采用了不同的数学模型,NATA方法得到的尧敦椭圆和ISO 13528得到的尧敦椭圆有时是不同的。 相似文献