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针对传统方法获取的网络通信深度信息不完整、数据传输安全性不高等问题,设计Kinect传感器的网络通信数据泄露自主感知系统.模糊推理方法结合专家经验构建Kinect传感器数据脆性评估体系,运用基于灰色关联分析及理想优基点法计算通信数据敏感度,获得敏感数据泄露漏洞挖掘目标;基于开源数据组件集,构建集数据收集整理、数据存储、态势展现等功能于一体的完整数据泄露自主感知系统.仿真结果表明,本文方法可有效增强通信数据安全性能,大幅降低数据泄露事件发生概率,为网络通信稳定运行提供扎实基础. 相似文献
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提出了一种新的基于曲率特征的自主车辆地图匹配定位方法,该方法通过计算自主车辆行驶轨迹和参考轨迹的尺度不变曲率积分特征及其相关性进行匹配,可以有效地消除因航迹推算(DR)传感器标定参数偏差和航向角估计偏差而引起的错误匹配问题.文中首先采用扩展卡尔曼滤波器融合惯性测量单元输出、方向盘转角和4个ABS(防抱死刹车系统)传感器测量的轮速,估计自主车辆的位姿状态,并据此从数字地图中选择匹配的候选路段.然后利用本文提出的曲率空间特征地图匹配算法实现路段匹配,并根据曲率和航向角变化确定匹配点,最后将其作为无迹卡尔曼滤波器的观测值更新滤波器,从而实现高精度的位姿估计.现场道路实验结果表明,该法能够有效地实现地图匹配,降低自主车辆DR产生的累积误差,从而能够在GPS(全球定位系统)信号失效情况下实现长距离精确定位. 相似文献
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竞争式Takagi-Sugeno模糊再励学习 总被引:4,自引:0,他引:4
针对连续空间的复杂学习任务,提出了一种竞争式Takagi-Sugeno模糊再励学习网络
(CTSFRLN),该网络结构集成了Takagi-Sugeno模糊推理系统和基于动作的评价值函数的再
励学习方法.文中相应提出了两种学习算法,即竞争式Takagi-Sugeno模糊Q-学习算法和竞争
式Takagi-Sugeno模糊优胜学习算法,其把CTSFRLN训练成为一种所谓的Takagi-Sugeno模
糊变结构控制器.以二级倒立摆控制系统为例,仿真研究表明所提出的学习算法在性能上优于
其它的再励学习算法. 相似文献
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1.引言随着网络应用的拓广和规模的扩大,网络正逐渐成为一个复杂的开放系统。在越来越多因素的作用下,网络不再是简单、可预测的线性系统,它演变为了一个具有复杂行为的非线性系统,如具有社会行为、新陈代谢行为以及非线性动力学行为等。对复杂网络行为的有限了解使我们还没有办法掌握网络行为背后的内在规律。这给网络的管理控制带来了困难,进而使许多网络问题无法得到全面的解决。近年,不少研究对网络行为有了新的发现和认识,如对网络流量自相似性的发现,网络行为中社会行为的表现,TCP/IP机制的混沌特性,路由器BUFFER排队的自组织现象等等,很多方法和理论如代数模型方法、混沌孤立子竞 相似文献
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利用H∞范数对异步自学习控制系统进行了深入的研究.基于用H∞语言重新改写的问
题提法,给出了四个引理与一个定理的严格证明,得到了渐近稳定时控制器存在的一个充分条
件,并给出了计算实例. 相似文献
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基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法 总被引:3,自引:0,他引:3
提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型,设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估计算法和伪梯度重置算法,进而实现了自主车辆的无人驾驶.该方法的实现仅用到无人驾驶汽车运行时的输入输出数据,避免了对无人驾驶汽车进行复杂机理建模的难题,对于复杂的无人驾驶汽车运行过程具有很好的自适应性,对不同的无人驾驶车辆具有较强的可移植性.该方案已实际应用于清华大学无人驾驶汽车实验平台,在北京市丰台区的实地测试实验、在江苏省常熟市高速路的测试以及2015年"中国智能车未来挑战赛"的现场应用验证了所提方案的有效性. 相似文献