AS-R移动机器人的动态避障与路径规划研究

针对移动机器人的动态避障和路径规划问题,以AS-R移动机器人为平台,设计了一种基于行为分析的动态避障策略。根据避障问题将移动机器人整个运行过程中的行为划分成趋向目标行为、避障行为、沿墙走行为及紧急避障4种行为,有效实现了机器人的动态避障,并解决了两种避障难题:左右摆动问题和凹型障碍物问题。利用多传感器结合检测方法,通过红外传感器减少盲区和镜面反射带来的误差,通过间隔采样或分组采样技术避免多路串扰问题;对均值滤波与中值滤波进行实验对比后,提出一种递推型中值滤波方法,从而提高了数据在空间和时间上的连续性,有效地减少了超声波随机串扰信号及其它干扰信号,进而提高了探测模块的准确度。最后设计了几种复杂环境下机器人的动态避障和路径规划,并验证了所提方法的有效性。     

移相控制E类高频谐振DC/DC变换器

以高频功率放大器为基础,提出了一种超高频E类谐振DC/DC变换器的移相控制策略,基于这种思想的变换器可以提高开关频率,降低系统损耗,拓宽输出范围。     

茶树与梨树槲寄生中酚类和萜类化合物的结构鉴定

槲寄生（Viscum coloratum）含有多种活性成分,对人体健康具有一定的促进作用。以茶树、梨树槲寄生为材料,采用超高效液相色谱-四极杆飞行时间质谱技术分析鉴定酚类和萜类化合物。根据化合物的母离子、精确分子质量和碎片离子等信息,结合相关数据库和文献,从茶树槲寄生中鉴定出8种酚类化合物和11种萜类化合物,梨树槲寄生中鉴定出13种酚类化合物和13种萜类化合物,两种槲寄生含有9种相同的化合物。茶树、梨树槲寄生中含有丰富的酚类和萜类化合物,可为茶树、梨树槲寄生的开发利用提供科学依据。     

历史名城中的古迹保护与风貌更新——禹州老城区历史文化街区保护规划项目初探

当前历史文化名城保护的范畴正由保护单个古迹点逐步走向历史街区，历史街区的提出完善了我国历史文化遗产的保护体系。     

一种液体火箭发动机推力优化控制模型的应用

首先介绍液体火箭发动机推力优化控制的一种模型，之后利用该模型对某氧一氢双组元液体火箭发动机的推力优化控制进行分析。     

天生桥一级水电站导流隧洞堵头结构设计与实践

导流隧洞堵头为永久性挡水结构。天生桥一级水电站导流隧洞堵头结构设计，在总结已建工程经验的基础上，经过大量的科学试验、结构计算和多方案的分析比较，使堵头的技术经济指标处于国内领先水平。经过近3年的运行，表明堵头是安全可靠的，可供同类工程参考借鉴。     

关于建筑历史遗产保护“原真性原则”的理论探讨

“原真性”一直是建筑历史遗产保护中关键的概念性问题,本文基于资料分析,展开针对性的理论探讨,并由此简略总结了现代意义上的保护观念和实践方法。提出有关于历史遗产保护原真性问题的争论和当下的现实困惑,正是促使我们向更深层次的理论和实践探索的动力。     

催化主风流量控制系统(RACS)

主风流量控制系统主要设计理念是控制重油催化裂化装置再生器一、二再主风流量分配,合理烧焦.并通过控制主风流量调节阀开度来尽可能降低管路压降,在满足烧焦风量需求的前提下,通过调节主风机静叶开度使主风机出口压力维持在最低,达到节能的目的.主风流量分配自动控制和主风机静叶自动调节是重油催化裂化装置控制的难点,也是两器平稳运行的...     

SPESi-GC-FID测定鞋材原料中常见邻苯二甲酸酯

建立了鞋材原料中DBP、BBP、DEHP、DNOP四种常见邻苯二甲酸酯测定方法。样品用溶剂提取,硅胶柱固相萃取净化,HP-5柱气相色谱分离,火焰离子化检测器检测。对39种制鞋原料及7个鞋底成品邻苯二甲酸酯测定,鞋样中检测出DEHP残留20-560 mg·kg^-1,7种原料检测出DEHP残留,白色橡胶粉中DEHP含量高达2.6%。     

仙人掌果色素的提取工艺优化及体外抗氧化活性

以仙人掌果为原料,根据最佳提取溶剂、最大吸收波长对其色素进行初步定性;以吸光度为指标,在单因素试验基础上,利用二次通用旋转试验设计优化,确定该色素的最优提取工艺,并对该色素进行体外抗氧化活性测定。结果表明:仙人掌果中色素初步定性为黄酮醇,该色素最优提取工艺为提取温度40℃,提取时间1 h,液料比值12 mL/g。该色素具有较高的体外抗氧化活性,DPPH自由基清除能力为(29 312.45±115.85)μmol FAE/g,铁离子还原/抗氧化能力为(5.34±0.12)mmol FE/g,H_2O_2清除能力为(1 281 217.61±160.32)μmol FAE/g,总抗氧化能力为(3 519.28±85.25)μmol TE/g,还原能力为(387.08±46.64)μmol AAE/g。