溴代1-十四烷基-3-甲基咪唑的微波辅助合成及表征

本文以溴代正十四烷和N-甲基咪唑为原料,采用一步合成法,微波辅助合成了溴代1-十四烷基-3-甲基咪唑([C_(14)MIM]Br),并通过单因素和正交试验确定了最佳合成条件,N-甲基咪唑与溴代十四烷的投料摩尔比1∶1,反应温度73℃,微波功率400W,反应时间5.5min。利用红外光谱对其化学结构进行表征,证明合成产物结构与预期结构相符。并采用表面张力法测定了其表面性能,25℃时[C_(14)MIM]Br在水溶液中的临界胶束浓度为2.1×10~(-5)mol·L~(-1),对应浓度下的表面张力γ_(cmc)为23.7mN·m~(-1),饱和吸附量为3.87×10~(-4)mol·cm~(-2),吸附分子最小面积为2.33nm~2。     

臭葱石法沉砷及井下充填材料制备

针对常规化学沉淀法处理工业含砷废水后得到的含砷固废物稳定性差且无法有效处理的问题，采用臭葱石法处理含砷废水，并进行了以含砷固废物制备井下充填材料的研究。结果表明：在初始pH=2、铁砷摩尔比1.2、反应温度95 ℃、反应时间7 h的最佳条件下，砷的沉淀率为85.07%，所得沉淀物颜色为浅绿色，其中砷含量30.4%、铁含量22.7%，毒性浸出砷浓度为4.33 mg/L。在灰砂比1︰6、料浆浓度65%的最佳条件下，臭葱石的添加量为7%，充填体养护3天后的强度达到1.12 MPa，料浆坍落度约为25.3 cm，满足井下填充要求。充填体毒性浸出砷浓度为1.4 mg/L，满足排放标准。     

舰载机位姿实时视觉测量算法研究

舰载机位姿实时检测对于甲板上的舰载机的运动控制、轨迹规划与防撞等具有重要意义。传统的舰载机调度主要依靠人工判断舰载机位置与航向角进行调度,传统方法不能得出准确数据,还易因为操作员的疏忽与疲劳发生碰撞事故。针对该问题,提出了舰载机位姿实时视觉测量算法。基于YOLO-V4(you only look once version 4)网络以及Canny边缘提取算法对舰载机进行识别分割。创新性地提出一种线框模板匹配算法,通过计算舰载机边缘轮廓与线框模板的匹配度获取最佳位姿。通过并行化与GPU(graphics processing unit)加速,使其满足实时性要求,并在1∶70与1∶14的实物模拟环境中完成测试。结果表明,该算法识别率在95%以上,位置精度在8 mm以内,姿态精度在0.7°以内,速度可达8 Hz。