化学肥料与生态环境的关系

本文按照生态学原理,从分子生物学的角度,论证了化学肥料对土壤的污染及其对生态系统产生的潜在威胁.施用的化学肥料有一部分被农作物吸收,另一部分被冲失掉或挥发到大气中,从而污染了土壤、水源和大气.过量施用或滥用化学肥料,不但影响了农作物的生理生化过程,还降低了农产品的生物学质量,使人畜出现多种疾病.本文在强调了施用化学肥料会取得农作物高产的重要手段的同时,又提出了关于土壤—植物系统生态污染防治的措施,从而对化肥的合理施用,具有一定的指导性意义.     

直角坐标系下的雷达跟踪滤波算法分析

在直角坐标下,目标的运动模型能较好地描述,一般认为能得到更高的滤波精度.文中对直角坐标系下的修正无偏转换测量卡尔曼滤波(MUCMKF)、扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹滤波(UF)算法进行了总结分析,并对它们的初始协方差矩阵设置给出了建议,以使滤波器快速收敛.最后,通过实验,对几种方法的性能进行了比较.结果表明,在较大的测量误差下,UF、MUCMKF的性能明显好于EKF.     

基于深度置信网络的地表分类算法

复杂地形环境下的数据特征维度往往较大以及数据不平衡,传统地形识别研究使用的浅层算法如Softmax、支持向量机（Support Vector Machine,SVM）等面对复杂地形时表征能力下降分类精度不理想。论文在研究了传统方法和深度学习理论后,使用深度置信网络（Deep Belief Network,DBN）与Softmax进行有效结合后应用于地形识别研究,利用中心对称局部二值模式与颜色直方图结合获得特征,实验证明论文提出的算法比传统算法展现了更好的分类效果。     

雷达杂波抑制的新方法研究

为了从杂波中检测出目标,提出了抑制杂波的一种新方法——速度滤波与Hough变换的结合应用。文中根据2种方法各自的优缺点,将雷达扫描的不同区域采用不同的方法处理,并与"滑窗"检测法并用,有效的检测出直线运动的目标,达到高效率杂波抑制的效果。通过多次试验研究,得出速度滤波法对虚警率和漏警率的影响,同时给出了结合Hough变换后,对虚警率和漏警率的影响,从而验证了此方法的有效性。此方法算法简单,计算量小,杂波抑制效果很好。     

基于超图正则化的概念分解及在数据表示中的应用

针对传统图模型的流形学习无法准确表达数据间多元几何结构信息的问题, 提出一种基于超图正则化的概念分解(HRCF) 算法. 该算法用一组具有相似属性的数据子集构建超边, 建立数据间高阶关系的超图模型. 通过在概念分解算法中增加超图正则项, 保持数据间多元几何流形结构, 提高了算法的鉴别性. 在Yale 库、USPS 库和TDT2 库上的实验表明, HRCF 算法明显提高了聚类的准确率和归一化互信息, 验证了算法的有效性.

     

基于PF/CUKF/EKF的移动机器人SLAM框架算法

 提出了一种基于混合滤波的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)算法框架,并利用统计理论对SLAM算法进行一致性评估,该算法框架将机器人SLAM中的联合后验概率分布分解为机器人路径部分及以机器人路径为条件的地图部分,使滤波器变成低维滤波,能够有效地提高计算效率.采用约束的无色卡尔曼滤波(CUKF)算法并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计移动机器人的位姿,进而通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法更新特征地图的位置.仿真实验表明该混合滤波技术为SLAM算法提供了一种有效可靠的途径,在一定条件下与其他SLAM算法比较会得到更高的精度要求.     

未知环境下改进的基于RRT算法的移动机器人路径规划

方法的有效性.     

一种改进的稀疏扩展信息滤波SLAM算法

如何得到精确一致的稀疏信息矩阵是稀疏扩展信息滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法的关键.在对相关性进行详细深入分析的基础上,提出一种改进的信息矩阵稀疏规则.该规则利用稀疏时刻的观测信息,从全局上保留了与机器人相关性最强的特征.在不增加计算负担的情况下,提高算法的精度及一致性.最后,通过大量的Monte-Carlo仿真实验,验证该方法的有效性.     

基于多特征流形学习和矩阵分解的路面裂缝检测

针对单一属性特征的路面裂缝检测方法无法从复杂背景噪声中准确提取裂缝信息的缺陷,提出一种结合多特征流形学习和矩阵分解的路面裂缝检测算法。该算法首先根据路面裂缝子块的统计、形状和纹理特性抽取多重属性特征并构造多个流形正则项,将流形正则项嵌入于矩阵分解的目标函数中,采用交替迭代法在统一框架下实现裂缝子块降维和多特征自适应融合。为进一步提高聚类准确率,对路面裂缝图像采用各向异性算法增强得到少量有效样本标签,实现算法的半监督扩展。在公开数据集(Crack IT)和实际采集的沪宁高速(HN)路面图像库上的实验结果表明,该算法可以有效提高路面裂缝识别率,验证了算法的有效性。