热浸镀铝工艺及镀层分析

在实验室条件下通过多次实验研究了采用熔剂法进行纯铁表面热浸镀铝的工艺及低真空处理方法，摸索出较为合理的工艺流程及筛选出合适的助镀剂和镀铝液表面熔剂，并简要分析了原因．对影响镀层的几个工艺参数，如浸镀时间、温度等进行分析讨论，利用扫描电镜对其镀层进行成分和结构分析．同时，对经过低真空处理的试样和没有处理的试样做了成分对比分析．     

并联机构非线性PID自适应控制

并联机构的运动精度在很大程度上取决于动力学模型的准确程度和机构工作中的外部扰动,实际应用中,往往因为不能准确的预知机构动力学参数,在建模时势必存在未建模环节,在机构高速运行时,这些未建模环节的动态特性可能对系统产生很大的影响.为了改善机构的动态性能,在机构系统存在未知参数的情况下,利用系统实际运动对目标运动的跟踪误差构造自适应控制律,得到了未知参数的在线预估值及机构输入的控制律,使机构对目标运动具有较高的跟踪精度.     

铁电薄膜材料的制备技术及应用

铁电薄膜材料、集成铁电器件以及与之相应的物理问题,引起物理学、材料科学与工程、微电子与光电子学等领域的科学技术人员和学者的关注。文章介绍了铁电薄膜新研究进展,对目前最常用的几种主要制备方法进行了评述,重点分析了铁电薄膜不同制备方法的优缺点。并对未来的可能进展作了简单的描述,指出了目前关于铁电薄膜研究中的一些问题,并提出一些解决问题的办法。     

湿法合成羟基磷灰石生物陶瓷材料的研究

本文主要研究了羟基磷灰石生物陶瓷材料的湿法制备工艺及其性状，通过IR、DSC／TG和XRD等测试手段分析，得出了湿法合成HAP的最佳工艺条件，热处理到700℃可以制备高纯度的羟基磷灰石生物陶瓷材料。     

基于球面并联机器人空间定位技术的动力学控制研究

鉴于球面3自由度并联机器人上角锥具有3个纯转动自由度,其运动本质等效于3自由度转动陀螺.将该机器人构型用于刚体空间定位的执行机构,推导得到主动关节驱动力矩表达式,选取机器人3个欧拉角为广义坐标,采用拉格朗日法建立机器人运动微分方程.通过实例将球面3自由度并联机器人用作跟踪空间目标定位平台的执行机构,应用MATLAB软件对机器人进行仿真分析,得到影响机器人主动关节驱动力矩的主要因素,为机器人动力学性能分析和控制系统设计提供基础.     

热弹耦合运动斜板振动特性研究

分析无量纲运动速度、边长比、斜角,无量纲热弹耦合因子等参数对热弹耦合运动斜薄板振动特性的影响。以运动热弹耦合运动斜薄板为研究对象,基于弹性薄板小挠度弯曲理论,建立运动微分方程,采用微分求积法进行离散建立热弹耦合运动斜板的特征方程。得到了热弹耦合运动斜板前3阶模态的无量纲复频率与运动速度之间的关系曲线。结果表明,相同条件下,第1阶模态发散失稳的临界速度随着斜板角度的增加而减小,第1阶模态的发散失稳临界速度随着无量纲热弹耦合因子的增大而增大。     

纳米羟基磷灰石制备工艺的最新研究进展

简要介绍了羟基磷灰石生物陶瓷的晶体结构和性质，综合论述了纳米羟基磷灰石生物陶瓷的最新制备方法、原理及其工艺过程．同时，指出了目前纳米羟基磷灰石材料中存在的主要问题，并对几种新的制备方法进行了比较分析．     

6-SPS并联机床工作空间分析

选用局部坐标系和球铰的转角描述了动平台的位置,分析了运动副转角、杆长、支链干涉等因素对并联机器人工作空间的影响。结合并联机床的加工要求,研究了工作空间及其随自转角的变化规律。     

平面3自由度并联机构弹性动力学研究

以平面3自由度并联机构为例,将机构划分成杆单元和平面三角形单元,用有限元理论建立机构微分运动方程。分析机构模态频率和主振型随机构位姿的变化情况。研究机构在主动力和惯性力激励下的动力响应,将机构真实运动与其刚体运动比较,揭示了机构瞬时振动的型态,找出了机构主要柔性环节。研究机构在加速、匀速和减速运动状态下,动平台的位置和姿态误差的变化规律,清楚了机构速度和加速度的动力特性,结果显示,在机构加速或减速过程中位姿误差和动应力显著增大。     

3-RRR球面并联机器人正向运动学分析

针对球面3自由度并联机器人所有关节均为转动关节且关节轴线汇交于一点的结构特点,借助球面上大圆弧与四元数代数的对应关系,将构件的位置用四元数表示。采用四元数的乘积描述关节转动引起的构件位置的变化,通过球面上大圆弧几何加法与四元数乘法之间的对应关系,得到关节轴线的方向余弦,建立了机器人约束方程。对约束方程进行巧妙的变量替换,减少了MATLAB符号运算中的数据,解决了运算中数据超出计算机内存而无法得到有效结果的问题,得到机器人正解封闭方程。利用影响系数法,建立机器人主动构件到末端构件上角锥的角速度和角加速度的传递关系。实例表明,对于给定的主动件的某些位置,上角锥最多有8组运动学解;以机器人主动构件连续运动仿真了上角锥位置、角速度和角加速度变化历程。