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研究变胞机构在构态切换过程中的冲击问题。根据变胞机构的变胞方式,将构态切换时产生的冲击运动分为静冲击运动和动冲击运动两类。采用Newton-Euler方程分别建立变胞机构的静/动冲击动力学模型,并结合经典碰撞理论和恢复系数方程,推导出构态切换时变胞构件的静/动冲量求解模型。对变胞机构的静/动冲击动力学模型进行等效分析,分别求得变胞运动副处的冲量与静/动冲量之间的函数表达式,并以此为基础,结合树系统内部冲击动力学理论,建立变胞机构非变胞运动副处的冲量求解模型。以平面3自由度变胞机构和平面纸板折叠变胞机构为例,研究机构在构态切换时的冲击问题并进行数值仿真计算,分析不同输入特性和恢复系数对机构冲击运动的影响。所提理论与方法也适用于多体系统内部构件之间冲击问题的研究。 相似文献
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变胞机构的分类及其构态分析 总被引:14,自引:1,他引:13
对变胞机构进行科学的分类,是变胞机构分析与综合的基础,是对其进行运动学及动力学研究的关键。根据变胞机构的本质特征对其进行了分类,即把变胞机构分为Ⅰ类变胞机构、Ⅱ类变胞机构、Ⅲ类变胞机构和Ⅳ类变胞机构,同时给出了4个典型例子并对其进行了构态分析。 相似文献
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剑杆织机柔性从动件共轭凸轮打纬机构动力学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对剑杆织机共轭凸轮打纬机构因自身振动造成筘座角加速度偏差大,降低织造的质量,缩短共轭凸轮寿命的问题,对共轭凸轮打纬机构进行合理化简化后,采用Rayleigh-Ritz法对柔性从动件进行离散化处理,基于Lagrange方程建立了剑杆织机柔性从动件共轭凸轮打纬机构的动力学方程。运用Mat Lab软件对柔性从动件共轭凸轮打纬机构进行了动力学仿真分析,在仿真过程中通过改变打纬机构的结构参数探索减小打纬机构振动的方法。仿真结果表明,打纬机构在高速运动过程中柔性从动件产生的横向振动会导致筘座角加速度波动明显,提出了通过减小筘座脚质量来减小筘座角加速度偏差和机构振动的方法。 相似文献
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滚动轴承球推式行星减速器的设计研究 总被引:2,自引:0,他引:2
滚动轴承承球推式行星减速器是机械传动中的最新形式,其突出特点是滚轴承既做支承件又做传动件,根据该减速器的具体结构图,分析了其传动原理、传动比计算公式、最大传动能力的计算准则和效率计算问题,深沟球轴承或角接触球轴承可用于传动轴承E,其直径从轻系列到重系列,传动比的范围为i=2-3,若采用非标准滚动轴承,i≤10,该行星减速器传递的最大功率决于轴承E内圈的磨擦力矩和A轴的角度速度的乘积,该行星减速器适应于传动中小功率,由于其效率较高,也何用作增速器。 相似文献
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根据假设模态法,对刚-柔性机械臂系统进行了位形表达及运动学分析.基于Kane方程,建立了刚-柔性机械臂系统的动力学模型.数值仿真结果表明,截取前二阶模态即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求;分析了柔性机械臂的结构参数、材料参数和驱动力矩对其动力学特性的影响.研究结果表明:通过采用矩形截面,采用较大弹性模量的材料,减小外部施加的驱动力矩,避免驱动力矩产生突变,可以有效地提高刚-柔性机械臂系统的动力学性能. 相似文献
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本文首次对行星锥式无级变速器的自由度进行了分析,从而确定了行星锥的约束条件。同时,本文也对该类型的无级变速器进行了运动学分析。 相似文献
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柔性变胞机构中的混沌现象研究 总被引:1,自引:0,他引:1
柔性变胞机构由于其特殊的结构和运动形式,其动力学方程具有很强的非线性,将有可能导致运动呈现混沌现象.依据变胞机构全构态动力学模型,研究了双柔性机械臂动力学中的混沌现象.根据计算得到的Lyapunov指数及机构的相图,验证了柔性变胞机构中存在混沌现象. 相似文献