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2.
为保证可移动着陆器在运动过程中腿足机构不产生较大的冲击和振动,对可移动着陆器腿足机构各关节空间内的运动轨迹进行了规划,并以时间-急动度最优为目标进行优化。首先,介绍了兼具着陆缓冲和星表移动等功能的六足可移动着陆器的设计方案,推导了腿足运动学,分析了落震缓冲性能;其次,通过运动学逆解求得足端迈步轨迹关键点在关节空间内的映射节点,对节点进行三次样条曲线拟合;然后,以节点时间间隔为变量,建立了最优时间-急动度轨迹优化模型;最后,通过多种群遗传算法对该模型全局最优解进行搜索求解。结果表明,可移动着陆器腿足机构具有稳定连续的运动性能,所规划的最优时间-急动度轨迹合理有效,腿足机构运动过程中无较大冲击和振动。 相似文献
3.
一、概况广东红工矿务局格顶矿设计年产量为45万吨,第一水平为-453米,第二水平为-603米.提升绞车采用洛阳矿山机器厂生产的我国第一台JKMD2.25/4型落地式多绳提升机,提升速度为11.86米/秒.提升容器为一对1吨双层单车罐笼、钢丝绳罐道,对井架无密闭要求.井架型式为钢筋混凝土六支柱井架,上天轮中心标高为29米,下天轮中心标高为24米.井架总高35米,共分6层(见图1).本设计原采用井塔方案,后改为落地式井架方案,主要原因是:格顶矿建井时所建井颈既浅(埋深8米)又薄(壁厚600毫米),若采用井塔方案,则井颈必须加固,否则井塔基础侧压力太大.而加固井颈很麻烦,既费工又要停产,影响建井速度.采用落地式井架方案,则凿井、建绞车房、立井 相似文献
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5.
激光中继镜技术是一项备受各方瞩目的新型系统作战概念。光束在上行链路传输过程中,接收望远镜的截断和次镜的阻挡导致了严重的能量损耗,降低了中继镜系统的性能。涡旋光源和相位优化是提升激光中继镜系统上行链路能量效率的有效方法之一。以光源口径为1.2 m,上行传输距离为30 km,上行接收望远镜外径为1.2 m,内径为0.24 m的中继镜系统为原型,搭建了相同菲涅耳数的中继镜系统光束上行传输缩比实验装置,通过液晶空间光调制器反射调制NdYVO4光源的方法产生涡旋光源,并由随机并行梯度下降算法优化涡旋光源相位分布,开展了中继镜系统上行链路光束传输缩比实验研究。实验结果表明,通过采用涡旋光源和相位优化,中继镜系统上行链路能量效率得到了显著提高,由71.89%提升至91.59%。 相似文献
6.
双包层光纤中的包层光不仅会影响到其输出激光的光束质量,还会对光学器件造成损坏。分析了被动双包层光纤中产生包层光的几种原因。通过在双包层光纤激光器的输出端引入产生包层光的不同要素,使用功率和光场分布检测等手段,实验研究了被动双包层光纤之间的熔接质量和模场失配以及无源光学器件的插入对于包层光产生的影响。实验结果表明,被动双包层光纤之间的低质量熔接和模场失配会导致纤芯基模与包层模式发生耦合,光纤合束器会激发高阶泄漏模式导致信号光泄漏到包层中,光纤隔离器会将部分信号光耦合到输出尾纤的包层中,从而导致包层光的产生。讨论了为抑制包层光的产生和减小包层光的影响应注意的事项和采取的措施。 相似文献
7.
8.
9.
着陆缓冲机构是着陆器实现行星探测软着陆的关键部位之一,它的缓冲性能直接关系到着陆器是否能安全地在行星表面实现软着陆。根据某院提供的火星着陆器模型,在三维建模软件中建立着陆器的合理简化模型,为了提高分析着陆器软着陆过程冲击响应的准确性,采用MSC公司的Patran/Dytran有限元软件,用瞬态动力学的方法对着陆器的缓冲性能进行分析。仿真结果与试验数据十分吻合,着陆器的缓冲和传力性能良好。因此,采用拉杆缓冲的桁架式火星着陆器是可行的,仿真结果与试验数据也为今后的火星探测提供了参考。 相似文献
10.
我们采用自行设计研制的积分球,测量了几种不同表面状况的LY12铝合金靶对CWCO2激光(功率40W左右)的热耦合系数.与理想条件下的经典理论值相比,热耦合系数的测量值偏大,文中对此进行了分析.结果表明,材料的表面缺陷将增强对入射激光的热耦合. 相似文献