远程半自主机器人监控系统的设计及实验

主要介绍了危险环境半自主机器人的远程监视和控制系统,采用无线局域网和CDMA 移动通信网络 相结合的方式实现了视频图像数据的传输和远程控制操作．详细介绍了DM642 如何对视频数据进行采集、格式转 换和压缩等操作,以及机器人运动控制结构、机器人控制协议和无线传输协议的设计．最后,就无线图像传输和机 器人无线控制的实验结果进行了分析和讨论.     

基于眼固定安装方式的机器人定位系统

研发了基于眼固定安装方式的机器人定位系统,提出了一种方便有效的手眼标定方法。通过最小二乘法求解手眼坐标的变换关系,再根据工作台平面与摄像机成像模型的约束关系,求解出目标物体的三维位姿,并最终实现了机械手的精确定位。     

电动直驱式超高压力控制系统的建模与仿真

提出了电动直驱式超高压力控制的方式,建立了交流伺服电机驱动液压系统实现压力控制的系统的数学模型,并且对系统的特性进行了分析。通过计算机仿真系统,利用PID控制策略分别对阶跃信号和斜坡信号进行仿真分析,研究了其性能。结果表明:该系统具有较好的稳定性和跟随性,可以在一定程度上提高压力的控制精度。     

基于手眼立体视觉的机器人定位系统

研发了基于手眼的机器人定位系统,采用了眼在手上的单目摄像机,通过机械手的一次移动实现了立体视觉的功能.提出了一种方便有效手眼标定方法,避免了复杂的传统手眼标定过程,无需求解摄像机外参数和手眼变换矩阵.仅获取标定时刻的摄像机综合参数和机器人位姿,就可以在机器人基坐标系中视场范围内的任意两点进行检测,根据立体视觉的约束关系求解出目标物体在机器人基坐标中的位置,进而实现对目标物体的精确定位.     

调速型液力偶合器在焦炉煤气鼓风机上的应用

分析焦炉煤气风机系统存在的问题及原因;阐述调速型液力偶合器的工作原理与特点,根据离心风机的特点,在不改变电动机的情况下,通过调速型液力偶合器改造煤气风机,取得了预期的效果.     

低度白酒的研究进展

相对于高度白酒,低度白酒具有耗粮低、耗能少、适口度高等特点,符合我国酒类发展政策和世界酒类消费潮流。但低度白酒在生产和贮藏中存在着酸增酯减、沉淀浑浊、风味成分改变等问题。基于此,该文综述低度白酒的生产工艺、降度后酒体出现的问题及相应的解决措施,旨在为未来低度白酒生产提供借鉴和参考。     

多泵控制液压系统的同步设计

为研究液压泵控系统中多个泵控液压缸在工况中的同步性能,以液压泵控机构原理为基础,建立了泵控液压缸的数学模型。利用自适应遗传算法的优点,提出了在偏差耦合控制方式下,采用自适应遗传算法对液压缸控制参数进行优化的同步控制方案,并分析了系统在不同负载下的响应特点。仿真结果表明,优化控制后的系统稳定可靠,具有较好的鲁棒性和较高的同步控制精度,能够较好地实现模型跟踪控制。     

地铁车辆电动塞拉门的剩余寿命预测

针对地铁车辆客室电动塞拉门传动装置润滑不良的问题,提出了基于自组织映射（SOM）神经网络、隐马尔可夫链（HMC）模型和蒙特卡罗（MC）仿真的剩余使用寿命预测方法。该方法首先对采集到的电机电流信号进行特征提取;然后利用SOM对提取出的多维特征数据进行融合与编码,将所得结果作为HMC的输入向量,训练得到全部寿命下劣化状态转移矩阵;最后利用MC方法实现对其劣化过程的剩余使用寿命预测。故障模拟实验结果表明,该方法可以在考虑润滑不良故障模式下,有效预测得到电动塞拉门丝杆的剩余使用寿命。     

影响瓦斯传感器稳定性的原因及改善途径

通过对影响瓦斯传感器稳定性及测量精度原因分析，提出了从仪器选型、参数调试、维护保养、校验方法等几个方面提高传感器的稳定性和安全可靠性的途径     

巧改射吸式割炬 满足封头余量的切割

在压力容器制造行业,封头是主要的受压元件,为了成形好,在工艺上都留余量进行压制。压制后的封头直边余量较大且不规则(见图1),如果此时进