智能仿生机器人对区域经济的影响

<正>智能仿生机器人是一种结合了仿生学和人工智能技术的机器人,以生物学原理和生物系统为灵感,模拟生物的结构、功能和行为。以智能仿生机器人在物流、农业、制造业和科研领域的应用为研究对象,分析了其在广西地区促进经济发展、提高生产效率和拓展经济发展模式方面的积极影响。     

一种新型可控机构式机器人机构振动特性

可控机构式机器人将驱动电机和减速器安装在机架或机架附近,使机构运动惯量显著减小,改善了机器人机构的动态性能.为了研究这种新型的机器人机构的动态性能,避免其发生异常振动,本文以一种所研制的机器人机构为研究对象,对其弹性动力学进行了建模,并对其振动特性进行了研究.首先对该机器人机构进行运动学分析,然后基于有限单元法建立其弹...     

基于PSO算法的滑片-滑槽摩擦模型的参数识别分析

以滚动活塞压缩机滑片为研究对象,建立了滑片与滑槽的LuGre摩擦模型。将不同稳态速度下的摩擦力值利用自适应权重粒子群优化算法进行分析,对摩擦模型的静态参数进行识别,对不同预滑移阶段的摩擦力值进行分析,实现摩擦模型的动态参数识别,最终获得一种能够表征滚动活塞压缩机滑片周期性变化摩擦的LuGre摩擦模型,并对模型的准确性进行了验证,为分析滑片与滑槽的摩擦特性提供了依据。     

无人机空间定位的图像识别研究

对芒果树的施药无人机的空间定位特点进行了图像识别分析。通过无人机的CCD摄像头拍照,然后应用图像识别的方法,获得无人机喷洒农药的理想空间位置。对不同季节、不同天气特点、不同种植间距等情况进行了实验分析,实验结果表明图像识别方法可以提高无人机的定位精度,对提高果树的农药喷洒效率有较大的应用价值。     

一种压缩机摩擦测试系统的软件控制平台设计

介绍了一种压缩机摩擦力等效测试系统的软件控制平台设计。应用Lab VIEW软件设计了本测试系统的软件界面,界面实现了各种测试数据的选择、设置以及数据的实时显示、滤波处理、回放、保存、错误提示等功能。同时根据测试要求,依托PLC可编程控制器实现了对伺服电机的动作控制,完成了运动控制功能要求。     

径向油膜密封中气液两相泄漏流的数值模拟

针对滚动转子压缩机径向间隙的动压油膜密封出现的微尺度气液两相泄漏流,运用正交试验法设计了动压油膜密封的试验方案,在实验验证的基础上,基于Fluent进行了数值模拟试验,分析各试验参数对气相泄漏量Q和气相击穿时间T影响的显著性。分析结果表明:在正交试验参数变化范围内,对气相泄漏量Q的显著性影响由高至低排序为:径向间隙H、压差P和润滑油黏度μ;对气相击穿时间T的显著性影响由高至低排序为:径向间隙H、润滑油黏度μ和压差P;具体表现为:气相泄漏量Q随着H和P的增大而增大,随着μ的增大而减小;气相击穿时间T都随着H和P的增大而减小,随着μ的增大而增大。根据正交试验分析的结果,给出了气相泄漏量最小的优化参数选择。     

基于LuGre模型的转子压缩机滑片-滑槽运动副摩擦力测试

为研究转子压缩机滑片-滑槽运动副的摩擦特性,根据LuGre摩擦模型的建模方法和该运动副的运行特点及工况特点,设计并搭建了滑片-滑槽等效摩擦力测试系统,分析了该系统的摩擦力跃动现象、数据采集区域和摩擦力测量的重复性问题,并进行了摩擦力测试实验。结果表明：该摩擦力测试系统可以根据压缩机的实际工况,对滑片均匀加载相应的正压力FH,并能实现不同匀速直线运动下的摩擦力测量;可以有效消除低速润滑不均匀导致的摩擦力跃动现象;通过润滑初始化可以较准确地获得基于滑片速度变化的摩擦力表达曲线。实验结果与数值计算结果吻合,从而为正确辨识LuGre摩擦模型的参数提供了实验依据。     

一种可控机构式焊接机器人的焊接精度分析

设计了一种具有十连杆五自由度的可控机构式焊接机器人,并针对可控机构低重心的特点以及焊接过程的实际工况,通过ADAMS软件对机器人机构进行刚性体和柔性体的建模,在直线匀速焊接轨迹下,仿真不同的焊接速度,分析可控机构式焊接机器人的刚性体和柔性体的焊枪末端位移随时间变化的特点,得到焊接机器人的焊接精度与焊接速度变化规律。     

基于改进自抗扰的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

四旋翼无人机具有较强的非线性特性,容易受到内外部不确定性扰动的影响,因此精准的轨迹跟踪控制成为挑战。本文针对上述问题提出了一种基于改进自抗扰控制和模型预测控制结合的分层控制架构以提高系统的鲁棒性及跟踪精度。首先,基于非线性自抗扰控制设计了外环位置控制器,同时针对自抗扰控制存在的相位滞后问题,设计了相位补偿器;然后基于模型预测控制设计了内环姿态控制器。本文所采用的控制方法不依赖于精确的数学模型,能够在满足系统约束的条件下对给定的轨迹进行精确的跟踪,具有较强的抗干扰能力。通过典型工况的仿真实验表明本文所提控制方法在轨迹跟踪精度上较传统自抗扰控制提升了40%以上,且具有较强的鲁棒性。     

一种新型正铲液压挖掘机工作机构的研究

挖掘机工作机构的创新设计对提高其工作性能,增强市场竞争力具有重要意义.提出一种可有效增强挖掘性能的新型挖掘机构,并研究其性能.基于牛顿-欧拉法对新机构进行力学分析,与现行典型挖掘机构对比,在挖掘阻力最大时所需的挖掘机驱动油缸推力明显降低.基于机构拓扑结构理论分析了该挖掘机工作机构的方位特征(POC)集、自由度和耦合度;...