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结合机器人竞赛,介绍了一款分拣搬运机器人的设计和具体实现。机器人以SST89E564RD单片机为控制器,辅以传感器模块、步进电机驱动模块和机械手模块,能够按照预先规划好的路线行走,并在行走的过程中完成对色块的夹取、放置的动作。 相似文献
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配电网络重构是一个非常复杂的大规模组合优化问题。提出了一种新颖的基于蚁群系统的算法来求解正常运行条件下的配电网络重构问题,以达到损失最小。蚁群系统算法ACS(Ant Colony System)是一种新型通用内启发式算法。结合配电网的特点,应用蚁群算法来解决配电网重构问题,建立了相应的数学模型,并给出求解算法。研究了一个算例系统,并给出了计算结果。结论表明,提出的算法是可行、有效的。 相似文献
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煤层顶板涌(突)水事故多发,给矿井安全生产造成极大威胁。以陕西吴堡矿区横沟井田为例,在分析矿井水文地质特征的基础上,采用“三图-双预测法”,从煤层顶板充水含水层富水性和冒裂安全性两方面进行综合分析,对S组主采煤层进行顶板突水危险性评价预测和分区。评价结果表明,矿井涌(突)水较危险区和次危险区分布于井田南部、东南部及中部部分区域,井田中部及南部零星分布有小范围的危险区;相对安全区和较安全区主要位于井田北部及中部部分区域,其余地区为过渡区。 相似文献
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通过对失效的球墨铸铁曲轴的分析和统计,认为造成球铁曲轴断裂失效的主要因素有铸态下存在孔洞类缺陷、等温淬火态时组织脆性较大和正火态时圆角不强化,而曲轴磨损失效的主要因素是润滑不足。提高等温淬火组织的韧性和强化曲轴圆角是防止曲轴断裂失效的主要措施。 相似文献
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随着《中国制造2025》提出,工厂对“智能制造”的战略地位迅速提升。工厂对智能设备的要求越来越高,传统的工业控制技术早已不能满足高质量产品生产的指标要求,尤其是在一些精度要求高、产品前沿报废率低的企业。近年来,机器视觉技术发展迅速,能够适应高要求、高精度的定位需求,机器视觉的引入极大的拓展了机器人的应用领域,对工业自动化发展具有重要意义。本文引入ABB机器人(IRB120)为基础,研究并构建一套基于机器视觉的工业机器人锂电池载流片定位系统。整个系统包括机器视觉系统和机器人控制系统,由机器人本体及控制器、CCD相机、计算机、图像采集卡、光源及软件系统构成。整个系统通过机器人与CCD相机的坐标系标定,模板标定,CCD相机获取锂电池载流片图像,对图像特征进行预处理,分类标记功能,图像处理技术,目标定位算法处理后,将锂电池载流片的定位信息通过通讯传输给机器人控制器,控制机器人执行完成锂电池载流片的定位任务。 相似文献
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柔性转向剂在多孔介质中的运移规律研究 总被引:5,自引:0,他引:5
由于油层非均质性和长期水驱,油水井之间形成了大孔道。大量注入水沿着大孔道无效循环,降低了水驱波及系数。矿场试验证明基于弹性变形通过孔喉的柔性转向剂SR-3,对大孔道实现了有效封堵,但其在地层运移规律及深部液流转向机理还需进一步深化。采用孔喉模型对SR-3在大孔道中的运移规律及其封堵大孔道产生的液流转向能力进行了实验研究。分析了喉粒径比、平均喉道长度、驱替液的注入速度对门槛压力的影响及SR-3颗粒的剪切破坏。结果表明SR-3可以变形通过窄小孔喉,在大孔道中产生沿程脉动阻力,实现深部液流转向,提高水驱波及系数。对一定孔隙,有最优喉粒径比,使SR-3在地层中平稳运移,实现深部液流转向。SR-3运移到地层深部是其提高波及系数和采收率的主要因素;SR-3的弹性变形有利于其运移到地层深部。 相似文献
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设计了胺基功能化共聚单体1-[4-(N,N-二甲基胺基)苯基]-1-苯基乙烯、1,1-二[4-(N,N-二甲基胺基)苯基]乙烯和羟基功能化共聚单体1-[4-(叔丁基二甲基硅氧丙基)苯基]-1-苯基乙烯,通过阴离子聚合三步加料的方法合成了链中胺基及羟基功能化的苯乙烯-异戊二烯-苯乙烯三嵌段共聚物(SIS),并对功能化SIS进行性能研究。结果表明:链中胺基功能化SIS平均胺基数量为2.8个,链中羟基功能化SIS平均羟基数量为4.9个;链中胺基功能化SIS显示出极高的断裂伸长率,为2 200%,链中羟基功能化SIS的水接触角为68.5°,改善了与极性物质的相容性。 相似文献