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针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。 相似文献
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设计了测量原油含水率的多极板式电容传感器及测量电路;建立了多极板式电容传感器测量原油含水率的数学模型,得到了原油含水率变化量与多极板式电容传感器等效电容变化量之间的函数关系.进行了五极板式电容传感器和单极板式电容传感器测量油水混合物含水率的对比实验.实验结果表明采用五极板式电容传感器测量油水混合物的含水率,相对于采用单极板式电容传感器测量油水混合物的含水率的测量精度有大幅度的提高;而且采用五极板式电容传感器测量油水混合物的含水率,无论是在低含水率端还是在高含水率端其测量结果都比较稳定. 相似文献
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本文简要介绍西安高压开关厂,国家863高科技发展计划CIMS示范应用工程中的计算机辅助设计(CAD)与生产管理(MIS)集成系统的结构、功能、特点及陕西省科委的评审鉴定意见。 相似文献
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通过扩大审计原始数据范围和多表关联分析的方法审核低保对象核定不准确和退出机制存在漏洞等原因导致的多种低保金发放管理错误.将繁琐的数据表格分析放在后台,避免了通用审计系统开销大,需要一定计算机及数据库基本知识储备等门槛.形成一套操作简便明了、具备特定审计功能的专用审计系统.经过测试数据检验,基于Delphi+Access技术的低保专项审计系统能准确完成审计任务并有效提高审计效率. 相似文献