可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

酸洗除垢作业中硫化氢吸收剂性能评价方法探讨

通过对渤海油田注水井、水源井垢样进行分析发现,部分垢样中含FeS成分,最高含量可达40.7%(质量分数)。酸洗除垢作业时,产生的硫化氢气体不仅会造成管柱腐蚀、降低除垢效率,还会造成人身伤害和环境破坏,给油田正常开发和安全生产带来诸多问题。通过对现场垢样进行XRD分析,确定了垢样含FeS成分,并设计制作了一种酸洗除垢用硫化氢吸收剂性能评价静态与动态模拟装置,使用模拟装置评价了几种硫化氢吸收剂性能。结果表明,3种硫化氢吸收剂(BH-CL01、 HSV-1、 TD)加入浓度为2%(质量分数)时,产生的硫化氢浓度小于7.5mg/m~3,硫化氢吸收效率大于95%。该评价方法简单易行,适合于含硫化亚铁垢的酸洗除垢用硫化氢吸收剂快速筛选评价。     

中亚天然气管道站场火灾防控技术研究

中亚管道作为我国最主要的西北部地区能源大动脉,其安全稳定运行至关重要;管道沿线各压气站是该管道的重中之重,也是安全运行的高风险点;天然气作为易燃易爆介质,在运行过程中主要的危险因素为爆炸、火灾,建立一套安全可靠的火灾防控系统对保证安全至关重要;本文针对中亚天然气管道哈国段各沿线压气站的火灾防控系统的重要性、工作原理、安全可靠性以及工作效果进行研究分析,以期最大程度发挥该系统的安全保障作用,确保中亚天然气管道安全平稳的运行。     

SLS用纳米羟基磷灰石/聚酰胺6复合粉体的制备及粉体性能分析

采用高温高压溶剂沉淀法制备出纳米羟基磷灰石/聚酰胺6(n-HAP/PA6)复合粉体。通过扫描电子显微镜(SEM)、示差扫描量热法(DSC)和X-射线衍射(XRD)对粉体的微观形貌、热性能和结构进行分析;通过对粉体粒径及分布、压缩度和休止角测试,讨论了粉体的流动性能。结果表明:制备出的粉体由蓬松多孔结构变为光滑致密的近球形颗粒;随着n-HAP含量的增加,n-HAP/PA6复合粉体的熔融焓逐渐降低,有助于降低选择性激光烧结(SLS)扫描功率;成功实现了对粉体粒径的控制,当n-HAP含量为10%时粒径达到29.68μm;压缩度和休止角的降低充分表明,复合粉体中n-HAP含量为10%时所制备的粉体流动性最好。     

新型龙门砂带修磨机关键零件的优化分析

以某新型的龙门重型砂带修磨机为研究对象,运用SolidWorks对其中的关键零件进行三维建模。然后运用有限元分析软件ANSYS Workbench的模态分析子模块对顶升连接件进行模态分析,从而获得其固有频率和振型。通过三种不同材料的动态性能分析,并根据所得数据和振型图分析出该零件的薄弱环节,针对其薄弱环节提出改进途径。通过各种改进方法的比较,从而找出最优化的改进方法并确定其所对应的材料,为提高修磨机的刚度、避免共振提供理论依据。     

基于CB的串行口和接口板端口程序应用

串行口及接口板端口是计算机通信的主要途径 ,也是目前计算机工程测控中通用的基本方法。C Builder (简称CB)编程语言以其功能完备、开发效率高的特点而成为目前流行的程序开发工具 ,介绍了利用CB语言编写串行口和端口通信的程序的方法 ,并对具体的各方法编写了相应的示例。     

交互控制程序编程方法

交互控制是计算机程序的重要功能 ,也是实现人—机对话的基本途径。VisualBasic编程语言以其易学习掌握、开发灵活的特点而成为目前流行的程序开发工具 ,本文以VisualBasic语言为例介绍了交互控制程序编程方法 ,并对具体的每一种方法编写了相应的示例。     

加长方钻杆在随钻中的应用

在推广复合导向钻井技术及新型PDC钻头施工过程中,常常出现动力钻具产生的反扭矩带动钻具逆时针旋转现象,使钻机大绳打扭,将水龙带、有线随钻电缆等缠绕在一起,导致电缆损坏,耽误生产以及导致井下复杂情况发生等严重后果。通过在有线随钻中利用方钻杆柱的方法,即在有线随钻中,根据井架类型,选择2根或3根自加工的方钻杆连接在一起,通过方钻杆和转盘的相互作用,控制螺杆钻具产生的反扭矩,从而避免钻具突然逆时针旋转情况的发生,较好地解决了上述难题,通过在冀中地区的推广应用,使得钻井速度大幅度提高,钻井事故相应地减少,实现了安全、高效钻进,获得了可观的经济效益。     

一种求解复杂系统传递函数的方法

根据有关文献，详细介绍了一种求解复杂控制系统传递函数的新方法－“环路法”，并通过一个实例进行验证，结果表明，本方法公式简便，灵活，易掌握，且计算简捷，求解准确性高、速度快。     

SUPERDIR程序

本程序对DIR命令进行了有力扩充,使其具有显示文件部分内容的功能,无疑这对用户