油-气管道检测机器人技术现状及展望

为提高油-气管道检测的效果,结合国内外典型管道机器人的特点,综合分析了管道机器人运动控制技术、定位技术和实时检测技术3个方面的现状,并指出了核心技术的不足;针对石油化工行业高温带压管道环境,提出管道检测机器人的研究重点为分层模糊神经网络运动控制技术、CCD视觉定位技术、低频电磁定位技术和分层图像分割的优化方法等。为进一步提高化工油-气管道内检测机器人的检测效果提供了理论依据。     

基于嵌入式系统STM32的UUV通用运动控制层设计

为提高UUV分布式控制系统架构中运动控制层的通用性,依据分布式计算和模块化设计的原则,设计了一种基于嵌入式系统STM32的通用运动控制层架构;硬件电路设计以STM32F407ZGT6型芯片为核心微控制器,支持两路CAN总线进行层间通信和推进器控制,输出4路PWM进行舵机控制,对外提供多路RS232和RS485总线接口与各种传感器进行数据交互,并设计了一片IIC接口的掉电非易失EEPROM进行参数保存;软件设计实现CAN总线数据通信和X舵到十字舵的转换逻辑控制;经实验测试,该设计方案能够完成UUV的推进器推进功率控制和X舵的上下左右转向打舵控制,实现了与上层决策规划层进行1 Mbps速率的CAN总线数据通信;结果表明,该设计方案达到了运动控制层的设计目标,实现了具有较强通用性的UUV运动控制层设计.     

LCC-HVDC系统直流控制回路小干扰稳定性分析

文中针对整流侧采用定直流电流控制策略、逆变侧采用定直流电压控制策略的电网换相换流器高压直流输电系统,基于状态空间模型的Laplace变换建立了线性化直流控制回路的传递函数模型;采用增益裕度、相位裕度和灵敏度函数最大峰值指标,定量评估了直流控制回路带宽、逆变侧锁相环带宽和逆变侧交流电网强度对各直流控制回路小干扰稳定性的影响;揭示了不同系统参数下各直流控制回路稳定裕度的具体变化规律.仿真结果验证了线性化传递函数模型及理论分析结果的正确性.     

SrTiO3微纳米线的制备与亲疏水性

采用水热法，使用层状钛酸盐纳米线和氢氧化锶作为前驱物，在一定反应温度和反应时间的条件下简单地制备出了超细SrTiO3粉体。结果表明，只有在反应条件和反应物配比合适时才能得到纯的SrTiO3粉体。用X-射线粉末衍射仪和扫描电镜对SrTiO3粉体进行了表征。结果表明，所制备的SrTiO3粉体绝大部分为线状，长度约20μm，直径100～500nm。用接触角仪对所制备的SrTiO3粉体的亲疏水性进行了研究。结果表明，随着反应时间的延长，反应产物SrTiO3的纯度逐渐增加，由原来的完全亲水性转变为疏水性，接触角为36．820。     

面向世博场馆的移动智能监控系统研究与实现

随着社会的发展,移动智能监控已经成为客观趋势.针对上海市世界博览会场馆监控这个应用场景,研究面向世博场馆的移动智能监控系统的关键技术,解决了移动交互监控、运动目标跟踪两个难题,并最终实现了移动智能监控系统软件.经过测试,该移动智能监控系统在监控精确度和灵敏度方面均表现良好.     

Gradient “Single-Crystal” Li-Rich Cathode Materials for High-Stable Lithium-Ion Batteries

As one of the high-energy cathode materials of lithium-ion batteries (LIBs), lithium-rich-layered oxide with “single-crystal” characteristic (SC-LLO) can effectively restrain side reactions and cracks due to the reduced inner boundaries and enhanced mechanical stabilities. However, there are still high challenges for SC-LLO with diverse performance requirements, especially on their cycle stability improvement. Herein, a novel concentration gradient “single-crystal” LLO (GSC-LLO), with gradually decreasing Mn and increasing Ni contents from center to surface, is designed and prepared by combining co-precipitation and molten-salt sintering methods, yielding a capacity retention of 97.6% and an energy density retention of 95.8% within 100 cycles at 0.1 C. The enhanced performance is mostly attributed to the gradient-induced stabilized structure, free of cracks and less spinel-like structure formation after long-term cycling. Furthermore, the gradient design is also beneficial to the safety of LLOs as suggested by the improved thermal stability and reduced gas release. This study provides an effective strategy to prepare high-energy, high-stability, and high-safety LLOs for advanced LIBs.     

基于递推辅助变量最小二乘法的永磁电机参数在线辨识策略

针对永磁电机系统反馈信号测量噪声无法确保为白噪声的问题,基于传统递推最小二乘法只在面向的数学模型是ARX模型时才能保证其无偏性,提出基于递推辅助变量最小二乘法的永磁电机参数在线辨识策略。通过电机电气方程辨识定子电阻、电感、转子磁链,通过机械方程辨识转动惯量、粘性摩擦系数、负载转矩,解决了传统递推最小二乘辨识方法适用数学模型具有局限性的问题。最后通过MATLAB Simulink验证了所提算法在参数突变时辨识性能良好。     

新能源与电能变换：系统集成、技术融合及应用展望

本文讨论了对于新能源供电系统与电能变换装置应用具有重要作用的问题，着重探讨电力电子变换、系统集成和技术融合。论文首先论述了风力发电、太阳能电池和燃料电池等几种新能源的供电方式，并提出电源变换在新能源电力系统中的核心作用是值得注意的共性问题和关键技术。为此，电能变换装置特别是直流变换器和交流逆变器被广泛地用于新能源电力系统，以组成集成供电系统。论文进一步提出了技术融合的思想，将现代电源技术、功率变换技术、控制方法、安全保护及智能管理等结合成一种综合方法来解决目前面临的问题，并展望了新能源电力系统的在混合供电、分布式电力系统和便携式电源等方面的应用前景。     

基于多场景风险分析的含风电互联电网机组组合策略研究

为保证电力系统可靠运行,日前机组组合应考虑电网中不确定性因素所带来的风险。大规模风电并网给电力系统运行引入了更多的不确定性,电网互联一定程度上可削弱风电不确定性对电网运行的影响,但同时也增大了日前机组组合问题的复杂度。为了在有限的计算时间内获取计及风险的可行的机组组合方案,需要筛选典型场景来衡量电网运行风险。在风电、负荷预测误差的基础上设置了互联电网机组、联络线强迫停运场景集,构建了互联电网弃风电量期望（expected wind power curtailed,EWPC）和电量不足期望（expected energy not supplied,EENS）风险量化指标,并将其以罚函数的形式引入目标函数,建立了计及多场景运行风险的多区域互联电网安全约束机组组合模型,经两区域12节点系统验证了机组组合策略的正确性和有效性。