面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制

农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。     

典型电子现金系统的分析及其安全需求

文章设计了一种电子现金系统,关键是对安全性、效率、成本等进行综合考虑。从这些方面入手,论文分析了三种典型的电子现金系统—D.Chaum方案、S.Brands方案和T.okamoto方案。然后,结合匿名通信协议,提出如何更好地满足顾客利用公开网络进行安全通信的需求。     

世界地震勘探仪器装备技术发展综述--记新千年首届物探装备技术研讨会

2001年4月，石油物探装备学会在北京召开了新千年首届技术研讨会，本文根据与会外国公司发布的信息，围绕当前地震勘探仪器的技术现状和发展进行了综合评述，并提出了一些看法和观点。     

东莞IT企业人才需求调研

采用问卷、访谈调查和文献调查相结合的方法,对东莞IT人才需求状况进行调查研究,得出了东莞IT市场对计算机人才数量、质量、能力等各方面的需求情况,为探索适应东莞经济社会双转型战略背景下的高职计算机专业人才培养提供了参考依据。     

PVP-assisted Sn-Ti microspheres for the efficient B–V oxidation of cyclohexanone

Journal of Porous Materials - New Sn-Ti microspheres were first successfully synthesized by a PVP-assisted sol-gel method in this paper, and their performance in the B–V oxidation of...     

石英陶瓷注凝成型影响因素的研究

介绍了熔融石英陶瓷的注凝成型机理及其工艺过程,分析讨论了影响熔融石英陶瓷注凝成型的主要因素,通过研究确定了合理的制备工艺参数.     

中文知识库问答中的路径选择

路径选择是知识库问答任务的关键步骤,语义相似度常被用来计算路径对于问句的相似度得分。针对测试集中存在大量未见的关系,该文提出使用一种负例动态采样的语义相似度模型的训练方法,去丰富训练集中关系的多样性,模型性能得到显著提升。针对复杂问题候选路径数量组合爆炸问题,该文比较了两种路径剪枝方法,即基于分类的方法和基于集束搜索的方法。在包含简单问题和复杂问题的CCKS 2019-CKBQA评测数据集上,该方法能达到较优异的性能,测试集上单模型系统平均F₁值达到0.694,系统融合后达到0.731。     

基于视觉对比度机制的红外双极性小目标检测方法

红外小目标在实际场景中常呈现"双极性"的特点.局部对比度检测算法,如(Local Contrast Method,LCM)可以检测亮目标,但在检测灰暗目标方面适应性不足.在LCM算法基础上研究了一种利用双层滑动窗口结构计算局部对比度的检测算法.中值滤波器预处理图像后,采用双层滑动窗口遍历整幅图像;依据双重局部对比度计算获得图像的显著图,可以在一次图像遍历中检测出不同尺度的小目标;最后,采用自适应阈值分割方法获得目标位置.经实验验证,能克服LCM算法不能同时检测双极性目标的不足,在检测双极性目标时降低了40％的处理时长,且在相同虚警率条件下,正确检测概率提升了12.4％.     

三峡水库175 m试验性蓄水过程水文泥沙分析

为掌握三峡水库175 m试验性蓄水过程中库区水位、流量、含沙量变化过程,通过三峡库区寸滩、清溪场、万县、朱沱（三）水文站实测的水位、流量、含沙量、水面比降资料,分析了蓄水过程中三峡库区沿程水面比降、库区水文站的水位流量关系、含沙量变化、库区冲淤变化等。分析结果为认识掌握三峡水库175 m蓄水后库区水文泥沙的变化规律积累了资料,对探索三峡库区水文泥沙的监测方式和分析研究将具有积极作用。