面向带转角角焊缝的焊枪姿态规划

在船舶自动焊接领域中,焊缝转角处易出现枪头与工件碰撞的情况。给弧焊机器人的自动化焊接带来较大的困难。提出了一种焊枪安全边界的约束条件,根据约束条件和焊接工艺要求,在自动化焊接过程中动态调整焊枪的姿态。通过实验表明根据安全边界约束条件和焊接工艺要求,可以将一个三维的空间规划问题转化成了二维规划问题,降低了问题的复杂程度,而且该算法能够保证焊枪在焊接三种类型的带转角的角焊缝过程中不出现碰撞。