视觉机器人对于快速道路检测问题的研究

针对复杂环境下视觉机器人道路检测算法的抗干扰性差、速度慢的缺点,为抑制噪声的干扰,提高算法的运行速度,提出了一种基于边缘和区域相结合的道路检测算法。算法先采用Canny算子求出图像的边缘,再根据道路的色彩信息进行自适应的区域分割,然后结合图像边缘信息和区域分割信息确定出道路的边界区域,最后对该区域的边缘图像进行Hough变换检测道路。实验结果表明,边缘提取的检测算法有效地提高了算法的抗噪性能和运行速度,具有更好的道路检测效果。     

井筒温度场、压降及温度-压力耦合模型研究现状

为使油田井筒传热问题的研究结果能更加精准地指导工程实践,须建立高精度井筒传热模型.本文综述了建模中涉及的井筒温度场模型、井筒多相垂直管流压降模型以及井筒温度-压力耦合模型的国内外发展历程和研究现状,其中井筒温度场模型研究方法又分为半瞬态法和全瞬态法.在RAMEY等的原始模型基础上,国内外学者们建立了考虑井液相变、井液与管壁的摩擦和焦耳-汤普森效应等前人忽略掉的众多因素的模型,且模型依然具有计算简便的特点,在指导工程实际问题时可供合理选择并联系实际进行完善.     

商业广告排版问题研究

研究对象是报纸的商业广告排版问题。将部分或全部待排商业广告指派到广告区域中，目标是广告之间不相互叠压地填满整个广告区域。首先根据问题的特点建立数学模型；然后运用两级分支定界算法对模型进行求解。仿真实验结果表明，该算法能快速地找到解，适合于实际应用。     

5-DOF上肢康复机械臂交互式康复训练控制策略

设计一种5-DOF穿戴式偏瘫上肢康复机械臂系统,提出被动和主动两阶段的交互式康复训练控制策略。在被动训练中,根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧上肢4块肌肉的表面肌电信号(Surface electromyogram, sEMG) 作为康复机械臂的控制信号,利用AR参数模型和BP神经网络来理解患者的运动意图,驱动机械臂辅助患侧上肢实现特定的康复训练动作。在主动训练中,通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动所产生的作用力方向与大小,并利用比例控制器和运动学雅可比逆矩阵控制康复臂末端速度、驱动各关节运动。试验结果证明了提出方法的正确性和有效性。     

基于磁干扰补偿的智能手机车载 ＡＨＲＳ 算法

针对基于智能手机的车辆导航应用场景下,车辆载体磁场干扰较大导致车载AHRS算法解算的航向严重失准,进而影响定位精度的问题,提出了一种基于在线磁干扰补偿的车载AHRS算法。在GNSS可用时,利用GNSS测量信息,结合AHRS解算的航向信息和准静态磁场检测,构建了扩展卡尔曼滤波器,对车辆磁干扰进行在线估计。跑车试验表明,该方法能准确估计车辆磁干扰。磁干扰补偿后进行AHRS解算,能明显改善航向失准的问题,航向估算精度约为3~5度,满足基于智能手机的车辆导航应用需求。     

焊接线能量对T91钢焊缝组织及硬度的影响

采用不同的焊接线能量对T91钢进行焊接,并对回火后的焊接接头分别采用三氯化铁盐酸水溶液和硝酸酒精溶液浸蚀,微观组织观察表明,不同焊接线能量下经三氯化铁盐酸水溶液浸蚀后焊接接头均为板条马氏体组织,而经硝酸酒精浸蚀后焊接接头均为索氏体组织,晶界清晰,大线能量焊接会引起焊缝及热影响区晶粒边界碳化物聚集.硬度测试结果表明,大线能量焊接热处理后焊接接头的硬度高于小线能量焊接的焊接接头硬度.     

探析绿色化工环保技术与环境治理的关系

在社会经济迅速发展、科学技术不断进步的背景下,我国化工产业迎来了前所未有的发展机遇,在一定程度上扩大了生产规模,虽然有效提高了人民群众的生活质量,但同时也加剧了环境污染问题。众所周知,化工生产使用的化学原料及生产过程产生的废弃物,本身就属于有毒有害物质,如果处理不当会对生态环境造成严重破坏,长此以往必然会影响行业乃至整个社会的健康发展。而引入绿色化工环保技术,既能够保证化工企业的生产质量和效率,也能够从源头减少环境污染问题。所以,本文将对绿色化工技术进行概述,探索其与环境治理工作之间的关系,并提出几点行之有效的绿色化工环保技术应用策略,旨在为化工行业的可持续发展奠定基础。     

自动铺丝构件缺陷形成机理的研究进展

自动铺丝是一种重要的复合材料自动化成型方法,可实现连续变角度铺放,适合大曲率复杂构件的制造,但成型质量受到了多种工艺参数的影响。本文从自动铺丝预浸料的粘弹性和流动性、结晶度、铺层的层间剪切强度、残余热应力以及最大弯曲力等方面对自动铺丝构件成型缺陷的形成进行了表征和机理分析;给出了影响构件成型缺陷的工艺参数,并总结了工艺参数优化方法的研究进展。最后,对自动铺丝构件成型缺陷形成机理的未来研究方向进行了展望。     

塔河油田井筒保温体系仿真计算

针对塔河油田的运行状况,为了降低稠油在井筒内的粘度从而降低地面集输系统能耗,开展保温技术研究.实验室测试了九种保温材料的密度、常温及高温下的导热系数、抗压强度及防水性能,结合塔河油田井况,优选出气凝胶涂料,通过建立井筒传热的物理模型和数学模型,构建塔河油田超稠油井筒保温体系,在油管外涂覆6 mm厚的气凝胶涂料可使塔河油...     

Ka频段小型分块式夹层结构天线罩的优化设计

Ka频段雷达天线罩的应用越来越广泛,由于工作频率高、工作频带宽,目前主要采用金属空间桁架式天线罩或整体天线罩。但在船载平台等一些使用空间受限的场所,仍需考虑采用传统的夹层式天线罩的可行性。本文对目前Ka频段天线罩的应用情况进行了介绍,并针对中等规模的分块式夹层结构Ka频段天线罩提出了优化设计方案,在满足天线罩结构力学的基础上,尽可能地提高天线罩的电磁传输性能,以便满足使用要求。