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5-DOF上肢康复机械臂交互式康复训练控制策略 总被引:5,自引:0,他引:5
设计一种5-DOF穿戴式偏瘫上肢康复机械臂系统,提出被动和主动两阶段的交互式康复训练控制策略。在被动训练中,根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧上肢4块肌肉的表面肌电信号(Surface electromyogram, sEMG) 作为康复机械臂的控制信号,利用AR参数模型和BP神经网络来理解患者的运动意图,驱动机械臂辅助患侧上肢实现特定的康复训练动作。在主动训练中,通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动所产生的作用力方向与大小,并利用比例控制器和运动学雅可比逆矩阵控制康复臂末端速度、驱动各关节运动。试验结果证明了提出方法的正确性和有效性。 相似文献
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针对基于智能手机的车辆导航应用场景下,车辆载体磁场干扰较大导致车载AHRS算法解算的航向严重失准,进而影响定位精度的问题,提出了一种基于在线磁干扰补偿的车载AHRS算法。在GNSS可用时,利用GNSS测量信息,结合AHRS解算的航向信息和准静态磁场检测,构建了扩展卡尔曼滤波器,对车辆磁干扰进行在线估计。跑车试验表明,该方法能准确估计车辆磁干扰。磁干扰补偿后进行AHRS解算,能明显改善航向失准的问题,航向估算精度约为3~5度,满足基于智能手机的车辆导航应用需求。 相似文献
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宋文静李东岩胡泽斌 《皮革制作与环保科技》2023,(15):19-21
在社会经济迅速发展、科学技术不断进步的背景下,我国化工产业迎来了前所未有的发展机遇,在一定程度上扩大了生产规模,虽然有效提高了人民群众的生活质量,但同时也加剧了环境污染问题。众所周知,化工生产使用的化学原料及生产过程产生的废弃物,本身就属于有毒有害物质,如果处理不当会对生态环境造成严重破坏,长此以往必然会影响行业乃至整个社会的健康发展。而引入绿色化工环保技术,既能够保证化工企业的生产质量和效率,也能够从源头减少环境污染问题。所以,本文将对绿色化工技术进行概述,探索其与环境治理工作之间的关系,并提出几点行之有效的绿色化工环保技术应用策略,旨在为化工行业的可持续发展奠定基础。 相似文献
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