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相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求.本研究从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人实现整体旋转、升降及焊枪手腕机构的解耦控制.以一种斜插相贯线轨迹为例,通过运动仿真,初步验证了所设计的机构及控制策略的正确性.最终制作出并联结构相贯线机器人实物.本研究设计的机器人具有小型化、高刚度、运动解耦的特点,为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备. 相似文献
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电流模式零电压零电流开关TIG焊机的研制 总被引:2,自引:5,他引:2
研制了电流模式零电压零电流开关TIG焊机,其超前臂实现了零电压开关,滞后臂实现了零电流开关。采用峰值电流模式双闭环控制,其内环控制每个开关周期IGBT集电极的峰值电流,实现自动纠正偏磁,并大大提高了系统响应速度;外环控制焊机输出的平均电流。计算机仿真和实验结果表明,该焊机能在全负载范围内实现软开关。 相似文献
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0IntroductionCompared with conventional arc welding machine,arcwelding inverter has many advantages such as faster re-sponse,small volume,lightquality,high efficiency and soon,so it is used more and more widely.But,at present,most of the power switching d… 相似文献
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