一种鲁棒的机械臂动力学参数辨识方法

针对机械臂动力学参数在传统辨识方法下存在辨识精度不高且易受异常数据点影响的问题,提出一种鲁棒的机械臂动力学参数辨识方法。首先,采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学方程,推导得到机械臂动力学线性化重组模型,确定需要辨识的惯性参数最小集合;其次,设计激励轨迹,采用遗传算法优化激励轨迹参数;再次,采用Tent混沌映射对传统粒子群优化算法(PSO)的初始种群位置进行改进,自适应惯性权重和学习因子,同时设计残差权重策略来剔除辨识过程中的异常数据点;最后,采集数据进行参数辨识试验。辨识结果表明：所提方法增强了对异常数据点的鲁棒性,有效提高了辨识精度,与随机权重粒子群算法(RWPSO)相比,文中所提改进粒子群优化算法(IPSO)的残差均方根(RMS)平均减小了10.064 3%,相关系数ρ平均增大了0.827 3%。     

某汽车蓄电池用H65黄铜电缆端子开裂原因分析

某汽车蓄电池H65黄铜电缆端子在现场装配后出现多起开裂故障。通过宏观观查、化学成分分析、断口分析、金相检验、硬度测试、盐雾模拟试验等方法对端子开裂的原因进行了分析。结果表明:汽车蓄电池电缆端子冲压成型后残余应力未得到有效释放,且端子在存储期间接触到H_2O,O_2,CO_2等介质,导致其发生了应力腐蚀开裂。     

基于无损检测技术的钢结构建筑工程检测研究

随着现代建筑技术的发展,钢结构被普遍用于现代建筑工程,保障钢结构的质量和安全性成为建筑行业的首要任务,应用于钢结构的无损检测技术随之得到了深入研究。为了确保建筑结构的安全性和施工质量,文章对Lamb波进行研究,提出了基于椭圆定位技术和Lamb特点的钢结构损伤定位方案,对试件的实际测试结果表明,左右损伤裂隙成像效果与钢板实际裂隙相符,验证了此方法的实用性,能够达到实际的使用要求。     

发动机惰轮轴承剥落失效分析

某汽车发动机惰轮轴承在路试时轴承出现异响现象,拆解后发现轴承内套圈滚道面发生剥落失效。通过对该失效轴承进行宏观检检、化学成分分析、硬度测试、金相检验、能谱分析和扫描电镜分析,找到了该轴承失效的根本原因。结果表明:由于异常工况使轴承内圈滚道次表面发生白色组织变异,在运转中接触疲劳导致局部区域剥落。同时轴承内套圈材料的颗粒状碳化物聚集分布构成带状偏析和粗大的碳化物,导致钢的力学性能,尤其是疲劳性能显著下降,在受到异常冲击载荷和较大振动的情况下,也易成为疲劳剥落的发源地。     

新型AlSi5Cu3Mg合金的半固态成形

通过对AlSi5Cu3Mg合金半固态成形过程三个阶段的实验分析,初步探索了该合金适合半固态成形的工艺参数,并和A356合金做了半固态成形三个阶段的比较.结果表明,AlSi5Cu3Mg非树枝晶坯料和感应加热后的坯料均满足半固态成形的条件,且其压铸件具有较优异的力学性能.     

钢波纹圆管涵的设计与施工技术

钢波纹管涵洞具有较强的轴向变形补偿能力,能够适应地基的变形而不至产生破坏.本文以江苏某道路用钢波纹管涵洞为例,通过计算验证选定钢波纹管涵洞在工程应用中的可靠性,并对其施工技术进行了详细阐述,对软土地区新建和改造的中小桥涵的设计、施工具有重要的参考价值.     

城市快速路改造工程老路技术状况评价与分析

道路快速化改造是解决城市道路拥堵的可行方案,在改造设计前应对涉及的老路进行检测。以浦口大道接江北大道快速路改造工程为依托,从破损调查、钻芯取样和弯沉检测等方案开展检测工作,明确了路面结构强度状况、结构材料与结构组合情况、病害类型和分布情况,并提出了道路结构改造建议。     

沥青混凝土路面施工中的离析现象及控制措施

在交通运输业快速发展的形势下,道路施工工程的规模和数量不断上升,由此对于道路施工的质量也有所提升。现阶段,在道路施工中,沥青混凝土以其自身的优势和特点,在道路路面工程中得到了广泛的应用。在沥青路面施工中,施工技术以及施工材料的质量都会导致离析现象的出现,严重影响到路面施工的质量。为了提升沥青路面施工质量,需要对施工过程进行科学的管理,加强质量控制措施。文章对于沥青混凝土路面施工中的离析现象进行了分析,然后提出了解决的措施,对于提高沥青混凝土路面施工质量具有重要的意义。