大型起重机金属结构无人机智能视觉检测系统研究

针对起重机长期承载、疲劳与腐蚀效应、材料老化、磨损、维护保养不良等造成的金属结构疲劳裂纹、表面锈蚀、局部损伤等问题,利用无人机系统技术和机器视觉理论,研究应用于高空、高温、大风等危险恶劣环境下的远程自动检测技术,代替或辅助完成人所不能、不适或力所不及的各项结构检测工作。系统采用无人机作为飞行平台,搭载高分辨率视觉传感器探测装置,实时采集显示被检测区域的图像,利用数字图像处理技术进行缺陷特征提取与识别,以求从根本上改变起重机重要检测部位在危险检测环境下的人工检验方式,进一步提高特种设备的自动化检测水平。     

浅析电梯上行超速保护装置

本文对引起电梯上行超速的技术原因和上行超速保护装置的保护范围进行了分析和探讨，对部分在用电梯存在的上行超速隐患和目前应用较多的夹绳器存在的缺陷提出了思考。     

未焊透焊缝疲劳寿命估算

未焊透是起重机焊缝中最常见的缺陷之一,采用有限元软件ANSYS对未焊透的起重机焊缝试件进行仿真,通过数据拟合获得修正后的未焊透缺陷应力强度因子的表达式。利用断裂力学经典理论,结合疲劳试验数据和仿真数据估算各试件的疲劳寿命,与实验结果进行比较,为起重机未焊透焊缝的疲劳寿命计算提供了一种新的方法和手段。     

高温季节电梯易发故障类型及其管理预防措施

本文对高温季节电梯易发故障类型进行了总结,并提出管理预防措施。     

城市电梯应急救援响应与救援对策研究

研究城市电梯的应急救援体系及救援对策。基于物联网技术构建了电梯安全运行应急处置中心系统。建立了电梯应急救援响应体系和对策,包括建立应急救援组织网络、设立应急救援专用号码、规划应急救援路径、优化应急救援流程、完善应急救援装备。并以南京市城市电梯应急救援系统为例,介绍了应急救援体系及救援对策的实践效果。     

大型起重机械健康监测系统开发与应用

设计并开发了一种大型起重机械健康监测系统,该系统主要有光纤传感子系统、解调子系统、健康监测诊断与管理子系统等组成。其中健康监测诊断与管理子系统包含：基本参数模块、数据采集模块、数据处理模块、数据显示和回放模块、数据诊断模块以及设备信息管理模块。该系统的应用使原来繁琐、困难的数据采集变得更加可靠、安全、方便,为实现对起重机械在各种环境、荷载等因素作用下的长期实时监测提供了条件。     

基于无人机视觉的起重机表面裂纹检测方法

为解决起重机高空金属结构不可达部位裂纹的远程可视化检测难题,提出一种基于无人机视觉的结构表面裂纹检测与识别方法。通过搭载高分辨率可见光相机的倒置式无人机检测平台,全方位采集大型起重机复杂钢结构表面图像;采用Faster R-CNN深度神经网络算法分类检测是否有裂纹缺陷,并以缺陷最小外接矩形框标记其位置;对检测出的裂纹目标框区域,利用最大熵阈值分割、Canny边缘检测、投影特征提取和骨架提取等方法,对裂纹长度、宽度、面积、长宽比等参数进行识别,并为长宽比和面积设置一定阈值,去除漆膜开裂和水渍等伪裂纹缺陷。实验结果表明,Faster R-CNN裂纹检测算法准确率达到95.4%,速度达到2 f/s,同时裂纹宽度识别误差约为5.84%,实现了起重机结构表面疲劳裂纹的远程自动化检测。     

基于危险伞图解法的起重机风灾事故分析

介绍了采用危险伞图解法进行危险辨识的原理、步骤和注意事项,并以起重机风灾事故为研究对象,通过判定项事故、构造项事故危险伞、求解子事故的步骤,对起重机风灾事故中的各个危险点和子事故进行分析,最终构建起重机风灾事故的危险伞图。该危险伞图和危险辨识过程将为使用单位的起重机安全管理和风灾事故预防控制提供理论基础和依据。     

基于最优位姿集的机器人标定及不确定度评定

为解决因标定位姿点随机选择导致机器人标定结果不稳定、可靠性低问题,研究了基于雅克比矩阵奇异值计算可观测指标的最优位姿点数目及最优位姿集选择算法,建立了机器人MDH模型,采用LM算法对几何参数进行辨识,使用LeicaAT960激光跟踪仪分别在最优位姿集和随机位姿集下对Staubli TX60机器人末端位姿大量实测;在分析研究机器人标定不确定度来源基础上,采用测量不确定指南(GUM)计算几何参数标定的不确定度及蒙特卡洛模拟法对机器人末端位置不确定度进行评估,结果表明,经最优位姿集标定后的机器人不仅在测试点精度有大幅提升,而且几何参数及末端位置平均不确定度约为随机位姿集标定的0.11倍,标定结果稳定可靠,泛化能力强,适于在高精度、大范围作业场合推广应用。     

数据驱动下孪生贝叶斯理论非齐次泊松过程的结构损伤评估方法

以结构件裂纹扩展过程中的损伤状态评估为研究对象,提出了一种孪生贝叶斯理论非齐次泊松过程的结构损伤评估方法.首先,结合基于裂尖场能量的可靠度序化策略与非齐次泊松过程,运用贝叶斯理论对试验信息及总体过程参数的渐进关系进行组合,获得过程参数先验分布.同时,基于裂尖场能量递进因子与似然函数的概念,通过先验信息、序化策略及后验信...