重型行走机械闭式液压驱动同步控制

针对高速铁路建设项目中应用的某重型轮胎式行走机械在行走过程中存在前后车不同步的现象,分析了其泵控马达闭式液压驱动系统的特点及不同步的原因,总结了基于速度协同控制方法的不足,提出了基于前后车驱动力相协调的同步控制策略,并给出前后车驱动力之间的对应关系。在实车上对提出的同步控制策略进行了实验验证,结果表明:基于驱动力协调的同步控制方法可有效提升整车驱动性能,解决了前后车之间的不同步问题,为多驱动系统的重型轮胎式行走机械的同步控制提供了新的思路。     

基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法及自动浇筑轨迹

以五节臂混凝土泵车为研究对象,根据串联机器人理论,建立混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵,并进行臂架系统运动学正解分析。提出基于区域规划法的泵车臂架系统末端的反解算法。对混凝土泵车臂架系统工作空间内的直线浇筑轨迹进行规划,并对2种典型的轨迹进行反解计算。结果表明：基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法简化了臂架反解运算过程,且反解唯一、计算量小、实时性高,易于在工程机械运动控制器上实现。     

湖北省保康县出台农村供用电及电价管理办法

湖北省保康县水电局在深入调查的基础上,制订了《保康县农村供用电及电价管理暂行办法》。《办法》明确了农村供用电及电价管理部门和执行机构,对农村供电体制进行了较大的改革。《办法》指出:县水电局是农     

混凝土泵车臂架系统振动分析与实验

应用解析法对52m长混凝土泵车的五节臂系统进行振动特性分析。采用拉格朗日第二类方程和假设模态法建立了臂架系统的柔性多体动力学方程,基于建立的柔性模型对臂架系统进行了模态分析,并应用MATLAB软件对模态进行了数值求解,得出了臂架系统的前10阶固有频率及振型,并分析了不同的臂架参数对臂架系统固有频率的影响,最后通过现场测试实验对理论固有频率进行了验证。研究结果为臂架结构的进一步优化及系统振动的控制提供了理论依据。     

主被动式肠道微型机器人研究进展

肠道内微型机器人在现代消化道诊治中具有突出的无创无损伤优势,可实现窥视、给药与取样等操作.对国内外肠道内微型机器人的主被动驱动现状进行了分类阐述,将主动微型机器人分成电力驱动型、磁(电磁)驱动型和气压驱动型3种,详细介绍了各类机器人的尺寸和运动参数,分析了主被动驱动微型机器人的特点及未来发展趋势,为机器人在医学工程领域...     

医用微型胶囊机器人双变量磁力矩控制研究

为方便控制医用微型胶囊机器人的运动姿态,实现控制变量的降维与解耦,提出一种胶囊机器人的双变量磁力矩解耦控制方法.根据磁耦合力矩基本公式,推导了双变量转弯磁力矩,并通过解耦坐标变换减少了控制变量.对空间磁力矩的仿真分析结果表明:俯仰角和侧摆角都与微型胶囊机器人的运动方向有关,俯仰角和侧摆角越接近0°,微型胶囊机器人的运动...     

燃油离心泵内流特性分析

燃油离心泵作为航空发动机的重要部件,对飞机的稳定性和可靠性有至关重要的影响。基于RNG k-ε湍流模型和ZGB空化模型对燃油离心泵进行非定常数值计算,分析不同工况下燃油离心泵叶轮内流场流动特性。研究表明：叶轮内压力脉动主频为轴频,隔舌及出口延长段的主频为叶频,其中隔舌处的压力脉动幅值最大;高熵产区主要分布在叶片附近,随着流量的增加,高熵产区域面积逐渐增大;涡量分布与熵产分布规律相似,主要分布在叶片进口与出口位置处,在大流量工况下涡核面积最大;空泡最先出现在叶片前缘位置;在同一流量工况下,随着空化数的降低,空泡不断增大;在同一空化系数,随着流量的增大,空泡体积分数不断增大。     

智能化泵车臂架电液操控技术的开发与研究

混凝土泵车臂架系统是一组具有多冗余度的机构,利用人工进行操作时很难实现自动连续浇筑.利用机器人技术、虚拟障碍技术、插补算法等规划混凝土泵车自动浇筑时各臂架的运动轨迹,利用电液比例控制系统进行智能化控制.对混凝土泵车自动浇筑过程进行运动学和动力学仿真,对各臂架电液控制系统进行建模分析及优化设计.动力系统的联合仿真结果表明,泵车的浇筑口能够很好地沿着根据虚拟浇筑环境自动规划的浇筑轨迹进行浇筑.     

湖北省房县与保康县共同开发南河水电资源

1998年11月26日,湖北省南河干流三里坪水电枢纽工程和寺坪水电枢纽工程开发协议签宁仪式在房县隆重举行。房县和保康县同属国家级山区贫困县和全国第一批初级农村电气化县,多年来两县均坚持把小水电作为山区脱贫致富的“先导工程”和支柱产业来办,水电为地方经济腾飞发挥了强劲的“引     

保康县又一座招商引资电站投产

2000年5月30日,保康县朱家厂水电站建成投产。该电站由保康县水电开发建设有限公司出资560万元,葛洲坝电厂志发电力公司出资840万元联合兴建,装机1500kW,年发电量760万kW·h。该电站于1998年2月18日破土动工。