注射预塑过程中轴向振动效应的研究

采用电磁动态注塑机在不同工况下将HDPE/CaCO3共混物分别进行稳态和动态加工实验,研究振动力场作用下注射预塑过程中轴向挤压的作用。对制得样条的断面用SEM观察,并进行CaCO3粒径统计。结果表明,轴向挤压作用有助于聚合物进一步塑化和改善混合效果,振动强度越大,塑化效果越好,CaCO3颗粒尺寸越小,分布越均匀;在相同工况下,注射样条中的CaCO3颗粒要比挤出样条中的小,分散更均匀,尺寸大小也更趋于一致。     

加工参数及配方对PP/SBS共混物泡孔形态的影响

以CO2为发泡剂,利用SEM、DSC等测试方法研究了聚丙烯/苯乙烯-丁二烯-苯乙烯共聚物(PP/SBS)共混物的发泡行为。结果表明:在PP基体中引入SBS能显著改善发泡样品的泡孔形态;引入聚二甲基硅氧烷(PDMS)后,共混物的泡孔尺寸降低,泡孔密度进一步增大;在高压力降速率下,共混物的泡孔形态进一步改善;当发泡温度降到105℃时,由于CO2的增塑作用,PP/SBS/PDMS共混物仍能充分发泡,而且泡孔结构更好,其泡孔密度3.4×109个/cm3,平均泡孔直径6μm左右。     

注射预塑过程中轴向振动效应的研究术

采用电磁动态注塑机在不同工况下将 HDPE/CaCO₃共混物分别进行稳态和动态加工实验.研究振动力场作用下注射预塑过程中轴向挤压的作用。对制得样条的断面用 SEM 观察,并进行 CaCO₃粒径统计。结果表明,轴向挤压作用有助于聚合物进一步塑化和改善混合效果,振动强度越大,塑化效果越好,CaCO₃颗粒尺寸越小,分布越均匀;在相同工况下,注射样条中的 CaCO₃颗粒要比挤出样条中的小,分散更均匀,尺寸大小也更趋于一致。     

聚丙烯和弹性体SBS共混物的微孔发泡研究

采用二氧化碳作为发泡剂研究聚丙烯(PP)和弹性体苯乙烯-丁二烯-苯乙烯嵌段共聚物(SBS)共混物的发泡行为,为了进一步改善PP的泡孔结构,引入了聚二甲基硅氧烷(PDMS).结果表明,相同发泡条件下共混物的泡孔形态要好,加入PDMS后,泡孔形态得到改善;在高压力降速率和高压力的条件下,泡孔形态进一步改善.     

PP/PDMS共混物的发泡行为研究

以二氧化碳为发泡剂,高熔体强度聚丙烯(PP)作发泡基体,在PP中引入聚二甲基硅氧烷(PDMS),同时用马来酸酐改性的PP(PP-g-MAH)来促进PDMS的分散,并使用间歇发泡装置进行实验.结果表明:低温有利于PP/PDMS混合物发泡;PDMS为5.5份时,发泡制品有最好的泡孔形态.     

工业机器人位置稳定时间不确定度的研究分析

针对工业机器人位置稳定时间的精度问题,企业和检测机构不断研究改进检测方法。通过激光跟踪仪和CompuGauge的对比实验,搭建不确定度测量模型,采用A、B类方法对测量重复性、数字分辨率、示值误差和坐标对齐进行分析并评定不确定度分量,得出激光跟踪仪和CompuGauge的扩展不确定度分别为U₁≈0.11 s和U₂≈0.19 s,最终|En|≈0.5。实验结果表明：激光跟踪仪的结果较集中、稳定,精度更高,但受坐标对齐的影响最大,而CompuGauge操作方便、省时,不依赖于机器人模型,但受示值误差的影响最大。     

机器人RV减速器传动误差的测量与分析

为准确测量机器人RV减速器的传动误差,分析测量过程中负载和输入转速的影响,指导机器人RV减速器的测量和应用,通过选型关键测试部件搭建了由驱动模块、加载模块、控制模块、测量模块、软件模块和机械模块组成的机器人RV减速器综合试验台,测量了RV-40E和RV-320E不同条件下的传动误差值,得到了传动误差曲线图。基于实验数据拟合出负载、输入转速、不同型号和传动误差之间的关系,分析了负载、输入转速、刚度对于传动误差的影响。结果表明,机器人RV减速器的传动误差随着负载和输入转速的增大而增大,随着刚度的增大而减小,负载对传动误差测量值的影响为3阶次,对其影响较大。     

六关节机器人位姿精度测量与误差分析北大核心

为准确测量机器人位姿精度,指导机器人应用,以六关节机器人为研究对象,基于其D-H运动学参数进行建模,利用激光跟踪仪和Beckhoff EtherCAT控制系统搭建了同步测量试验平台。根据ISO 9283:1998和GB/T 12642-2013,通过单点激光跟踪干涉仪法,测量30个指定位置将测量系统和机器人转换到了一个公共坐标系,选取工作空间测试平面及5个位姿点循环30次精确测量了位姿精度,形成了符合现行标准的有效检验检测方法。对测量数值进行了初步评估,分析出该机器人精度误差主要来源于Z轴方向。     

机器人位置稳定时间和超调量的算法研究

根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试，按照标准中的定义对其算法进行研究，为后续开发性能测评软件提供算法支持。实到位置的确定标准并未详细给出，其取值的不同会对结果造成一定的影响，门限带的取值不同对结果的影响最明显，门限带越大，位置稳定时间越小，但对位置超调量的影响并不明显。门限带的取值大于位置超调量时，就会出现过阻尼状态，机器人在空载低速（50%和10%额定速度）和100%负载10%速度条件下运行时比较容易出现过阻尼状态。