弧焊机器人焊缝图像处理及识别方法的研究

针对电荷耦合器(CCD)所获取焊缝图像的特点,研究了相应的图像处理方法,有效地消除了焊接过程中的飞溅和弧光对焊缝图像的干扰.通过识别激光带在焊接坡口处的变形,准确识别出图像中焊缝中心位置并计算出焊枪的偏差.采用多线程技术编写了应用程序,充分利用计算机系统资源,大大提高了图像采集、处理和存储的速度.识别算法对每幅图像的平均运算时间为16 ms,识别精度达到±0.2ms.试验证明:图像处理的过程和焊缝中心识别的方法是有效的,该系统满足焊缝跟踪控制的实时性要求.     

不同移栽期对秦烟96产量和品质的影响

为了确定烤烟最佳移栽时间,以秦烟96为供试材料,采用田间小区试验调查了移栽期对烤烟产量和品质的影响。结果表明,移栽期向后推迟,烤烟产量、均价、产值和中上等烟比例均表现出先升高后降低的趋势。移栽期改变对烤烟化学成分影响显著,且不同叶位存在一定差异。与对照相比,化学成分适宜程度因叶位而不同,移栽期延后,4个叶位,烟叶化学品质均先升高后降低;同时,腰叶、下二棚叶化学品质优于顶叶、上二棚叶。秦烟96在洛南烟区的适宜移栽时间为5月10日,适宜的移栽期有利于烤烟生长发育,进而提高烟叶产量和品质。